POSCTRL을 이용한 속도 변환 예제

위치 결정 전용 전용 명령어 (POSCTRL)를 사용하여 속도 운전(FSC) 및 속도 제어 프로그램을 작성합니다.

Open

• 전원 버튼이 켜지면 원점 복귀(근사 원점 결정) 기능이 실행 됩니다.
• X00 버튼을 누르면 FSC 운전을 수행 합니다. (초기 속도 1000pps)
• L1, L2, L3 디바이스 값이 ON 될때 마다 속도가 증가 합니다.
• L11, L12, L13 디바이스 값이 ON될때 마다 속도가 감소 합니다.
• L10 디바이스 값이 ON되면 고속 원점 복귀 동작이 수행 됩니다.
• 각 디바이스 별로 지정된 속도는 아래 표를 참조하시기 바랍니다.

디바이스 설명

a) 회로 결선

Open

① A1(X00)에 위치 결정 명령을 하기 위한 버튼을 연결합니다.
(버튼을 누를 경우 위치 결정 동작 실행)
② A8(X0C)에 근사원점(DOG)을 위한 버튼을 연결합니다.
③ DC+24V 전원을 연결합니다.
④ GND를 연결합니다.

위치 결정 프로그램
① 시작 어드레스를 ‘M’ , ‘0’ 설정합니다.
② Low Active 모드로 설정하고 바이어스 속도는 100, 속도 상한은 20000을 설정합니다.
③ 가감속 시간 1값을 1000ms 로 설정합니다.
④ 속도 운전중 위치 표시 기능은 '갱신'으로 설정합니다.
⑤ 원점 복귀를 하기 위해 다음과 같이 설정합니다.
• 원점 복귀 방법 : 근사원점 • 원점 복귀 방향 : 역방향
• 원점 복귀 고속(PPS) : 20000 • 원점 복귀 저속(PPS) : 1000
• 원점 복귀 가감속 시간 : 1번

위치 데이터 설정
① X축 위치 데이터 1을 설정 합니다.
② 제어 코드는 FSC, 운전 속도는 1000 pps 로 설정 합니다.
③ 목표 위치는 설정 하지 않습니다.

스캔 프로그램
스캔프로그램을 추가하여 다음과 같이 작성합니다.

① PLC POWER ON시 원점 복귀를 수행 합니다.
원점 복귀 방식이 '근사 원점'으로 설정 되었으므로 X0E가 3번 ON/OFF 되면 동작을 종료합니다.
② X00버튼을 누를 경우 PSTRT 명령을 통해 FSC 운전을 수행 합니다..
③ L01 ~ L03 이 ON되면 현재 속도 값(M40)에서 디바이스 별로 정해진 속도값을 가산해줍니다.
④ L11 ~ L13 이 ON되면 현재 속도 값(M40)에서 디바이스 별로 정해진 속도값을 감산해줍니다.
이때 감산된 속도값이 0보다 작다면 0값을 줍니다. (속도 하한 처리)
⑤ 속도 변경 요청(L01, L02, L03, L11, L12, L13이 ON)이 발생하면 POSCTRL 명령을 통해 속도 변경을 수행 합니다.
POSCTRL을 통한 속도 변경은 D300 ~ D302 값을 기반으로 수행 하며 D300 = 1 은 X축을 D301 = 2는 속도 변경을
나타 냅니다. D302는 변경할 속도 값이 됩니다.
⑥ L10이 ON 되면 고속 원점 복귀 기능이 수행 됩니다.

동작 확인
① PLC 전원을 ON 하면 원점 복귀를 수행합니다.
X0C 신호가 3번 ON되면 현재 위치를 0으로 만들고 원점 복귀를 종료합니다.

② X00의 버튼을 통해 FSC 운전을 시작 합니다. 운전 속도는 1000pps 임을 알 수 있습니다.

③ L01을 ON 하면 현재 속도에서 100pps만큼 가산 되어 1100 pps로 움직입니다.

③ L02을 ON 하면 현재 속도에서 400pps만큼 가산 되어 1500 pps로 움직입니다.

④ L03을 ON 하면 현재 속도에서 700pps만큼 가산 되어 2200 pps로 움직입니다.

⑤ L11을 ON 하면 현재 속도에서 100pps만큼 감산 되어 2100 pps로 움직입니다.

⑥ L12을 ON 하면 현재 속도에서 400pps만큼 감산 되어 1700 pps로 움직입니다.

⑦ L13을 ON 하면 현재 속도에서 700pps만큼 감산 되어 1000 pps로 움직입니다.

⑧ L13을 한번 더 ON 하면 현재 속도에서 700pps만큼 감산 되어 300 pps로 움직입니다.

⑧ L13을 또 한번 더 ON 하면 현재 속도에서 700pps만큼 감산 됩니다.
이때 연산된 값은 -400pps(300 - 700 = -400) 이므로 LD프로그램에서 하한 처리 되어 정지 합니다.
** 속도 변경시 변경 속도 값이 0이면 위치 결정 운전은 정지 합니다. 이때 다시 속도 운전을 수행 하려면
PSTRT 명령을 통해 FSC나 RSC 명령을 수행 하여야 합니다.

• 위의 예제를 활용하여 시간별로 아래 표와 같은 속도가 변하도록 프로그램을 작성합니다.
• 시간 값은 X00가 ON 된 이후의 시간값을 의미 합니다.

스캔프로그램
위의 예제 아래 부분에 아래와 같이 작성된 프로그램을 추가 합니다.
스캔 프로그램 작성을 위해 계산된 속도 편차와 시간 편차는 아래와 같습니다.

① X00이 ON되어 POSCTRL실행 결과가 성공(D401의 1번 비트 ON)이고 운전중(M10 ON)이면 시간을 측정 합니다.
② T0는 FSC 운전 시작후 5초 후(첫번째 대기 시간) ON 된다. T0 ON 후 T1 대기 시간이 측정 되며 2초(두번째 대기 시간) 후
ON 되며 T3 대기 시간을 측정합니다. 마찬가지로 T3 -> T4 -> T5 -> ... -> T10까지 계산된 시간 편차 만큼 대기후 ON 합니다.
③ 속도 변경 값이 100pps (T03) 이면 L01 코일에 연결 합니다. 마찬가지로 400pps, 700pps는 L02, L03에,
-100pps, -400pps, -700pps는 L11, L12, L13 코일에 연결 합니다.