스캔 프로그램을 이용한 위치 결정 예제 (JOG)
- CIMON (Unlicensed)
스캔프로그램을 이용하여 위치 결정을 수행하는 예제입니다. X00의 버튼을 누를 경우 +2500 으로 위치 결정 후 -2500으로 위치 결정을 합니다.
회로 결선
① 위치 결정 동작 시작을 위한 버튼입니다.
② DC+24V를 A5에 연결합니다.
③ +24V GND를 A20에 연결합니다.
위치 결정 특수 프로그램을 추가한 후 다음과 같이 설정합니다.
① 시작 어드레스는 ‘D’ ‘0’으로 설정합니다.
② 펄스 출력 방식은 ‘Low Active’으로 설정합니다.
③ 바이어스 속도( PPS ) ‘500’으로 설정합니다.
④ 가감속 시간 1( mSec ) ‘500’으로 설정 합니다.
⑤ 조그 속도 상한( PPS ) ‘1000’으로 설정 합니다.
스캔 프로그램 작성
스캔 프로그램을 이용하여 다음과 같이 구성합니다.
① 현재위치의 값이 0이 되기 위한 초기화
② 정방향 +2500 조그 운전 위치 결정 후 감속정지
D0는 제어 플래그로써 16Bit로 구성
MOV H0009 D0 : 운전Enable , 정방향 조그 제어
D2는 현재의 위치를 나타내는 정보 D2의 값이 2500 이상 이면, 감속 후 정지 실행 및 M00 SET
③ 감속 정지를 하는데 1000msec가 되므로 1초의 delay 후 역방향 조그 운전 제어
D2의 값이 -2500이하 인 경우 감속정지
동작확인
① 프로그램 실행 후 초기 상태 입니다. 현재의 위치가 0으로 초기화 됩니다.
② X00의 버튼을 눌러 동작을 시작하면 제어 ‘Enable’ , ‘정방향 조그’ 버튼이 활성화가 됩니다.
‘운전중’, 속도 ‘제어중’, ‘정속중’, ‘정회전’ 플래그는 ON상태로 변경 됩니다.
아래는 운전 중인 상태 창이며 현재 위치는 ‘1659Pulse’ , 현재속도는 ‘1000PPS’ 임을 알수 있습니다.
③ +2500 감속 후 역방향 조그가 활성화 되면서 -2500까지 조그 운전 하며 -2500에서 감속 운전합니다.
** 이 예제에서는 2500, -2500에서 감속 운전을 하기 때문에 감속 시간에 따라 위치 편차가 발생 할수 있습니다.
좀더 정밀한 위치 제어가 필요한 경우 인칭 제어나 위치제어를 활용하시기 바랍니다.