수동 위치 제어

• 설명
  수동으로 위치 제어 관련 정보를 설정하여 위치 제어 운전(속도 값 입력 또한 포함)을 실행하는 명령입니다.명령을 진행하기 전에 해당 축의 원점이 결졍된 상태이어야 함을 유의하시기 바랍니다.

• 파라미터

Operand0 : 축 번호입니다. 입력 값 범위는 1 ~ 8입니다.
Operand1 : 명령어 고유 값입니다. (수동 위치 제어 명령 값: 10)
Operand2 : 위치 데이터 설정 값입니다. 상위 Byte와 하위 Byte 입력 정보는 아래와 같습니다.

상위 Byte에 제어명령 값을 입력합니다. 제어 명령 종류는 하기와 같습니다.
(십진 정수 입력 값임을 유의하시기 바랍니다)

• 절대좌표 위치제어 명령 값: 1 (ABS) = H0100

• 상대좌표 위치제어 명령 값: 5 (INC) = H0500

• FEED 제어 명령 값: 9 (FEED) = H0900

• 정방향 속도제어 명령 값: 19 (FSC) = H1300

• 역방향 속도제어 명령 값: 23 (RSC) = H1700

하위 Byte 중 상위 4bit에 가/감속 번호를 입력합니다. 입력 예는 하기와 같습니다.

• 감속번호 1, 가속번호 1 입력: H0050 = 2진 B0000000001010000

• 감속번호 1, 가속번호 3 입력: H0070 = 2진 B0000000001110000
  즉, 해당 4bit 중에 하위 2bit는 가속번호 입력란이고 상위 2bit는 감속번호 입력란입니다.
  (명령을 사용할 때 가/감속 입력 값 범위는 0 ~ 3(매칭 가/감속 번호: 1 ~ 4)임을 유의하시기 바랍니다)

Operand3 : M code 값입니다. (not use: 0)
Operand4 : Dwell time 설정 값입니다. (ms)
Operand5 : Reserved
Operand6 : 운전 속도 하위 값입니다.
Operand7 : 운전 속도의 상위 값입니다.
Operand8 : 목표 위치의 하위 값입니다.
Operand9 : 목표 위치의 상위 값입니다.
Operand10 : 원호 보간 하위 값입니다. (not use: 0)
Operand11 : 원호 보간 상위 값입니다. (not use: 0)

• 예제
  아래 예제는 수동 위치 제어 명령을 실행하는 프로그램입니다.
  2번 축에 Feed제어(H0900), 가속 번호 2(입력 값: 1), 감속 번호 2(입력 값: 1)를 적용하고, Dwell time 10ms, 속도 값 80000, 목표 위치 값 800000,
  원호 보간 not use로 운동 명령을 내립니다.

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