SDO Write

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Last updated: Dec 05, 2024 by 주익균(Ik Kyun Joo)
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  • 설명
    서보 드라이브(Slave)의 SDO 파라미터 값을 변경하는 명령입니다. SDO 파라미터는 CICON 위치결정 창의 서보 파라미터 설정 패널에서도 변경이 가능합니다.

 

  • 파라미터

OPR0

OPR1

OPR2

OPR3

OPR4

OPR5

OPR6

OPR7

OPR8

OPR9

OPR10

OPR11

Axis No.

45

EtherCAT Obj Index

Object Sub-Index

EtherCAT data Type

Data(하)

Data(상)

-

-

-

-

-

Operand 0 : 축번호 입니다. 입력값 범위는 1 ~ 8 입니다.
Operand 1 : 명령어 고유값 입니다.
Operand 2 : SDO 파라미터 인덱스입니다.
Operand 3 : SDO파라미터 서브인덱스입니다.
Operand 4 : 변경할 SDO 파라미터의 설정값의 데이터 타입 설정입니다.

 

데이터 타입

입력값

BOOL

0

SINT

1

USINT

2

INT

3

UINT

4

INT24

5

DINT

6

UDINT

7

ETC(array or string)

15

Operand 5 : 설정할 값의 하위값입니다.
Operand 6 : 설정할 값의 상위값입니다.

 

 

  • 예제
    아래 예제는 SDO Write 명령을 실행하는 프로그램입니다. 1축 서보 드라이브(Slave)의 SDO 파라미터 중 0x2000 인덱스의 서브 인덱스 1의 값으로 INT형 데이터 5000을 입력하는 명령입니다.