TEACH 명령을 활용한 위치 결정 티칭 예제

위치 결정 전용 전용 명령어 (TEACH)를 사용하여 위치 좌표 티칭 예제 프로그램을 작성합니다.
좌표 이동은 조깅 운전을 통하여 수동으로 이동하고 원하는 좌표에서 좌표값 티칭을 수행 합니다.

Open

• 전원 버튼이 켜지면 원점 복귀(근사 원점 결정) 기능이 실행 됩니다.
• X00 버튼을 누르면 정방향 조그 운전 합니다.
• L01 ~ L03 디바이스 값을 ON 하면 현재 위치 값이 저장 됩니다.
• L11 ~ L13 디바이스 값을 ON 하면 L1 ~ L3에서 저장된 위치로 위치 결정 합니다.
• L10 디바이스 값을 ON 하면 고속 원점 복귀 기능이 실행 됩니다.
** 고속 원점 복귀는 원점 복귀 기능으로 결정된 원점으로 신속히 복귀하는 기능입니다. 별도의 접점 동작은 필요하지 않습니다.

디바이스 설명

회로 결선

Open

① A1(X00)에 위치 결정 명령을 하기 위한 버튼을 연결합니다.
(버튼을 누를 경우 위치 결정 동작 실행)
② A8(X0C)에 근사원점(DOG)을 위한 버튼을 연결합니다.
③ DC+24V 전원을 연결합니다.
④ GND를 연결합니다.

위치 결정 프로그램
① 시작 어드레스를 ‘M’ , ‘0’ 설정합니다.
② Low Active 모드에 바이어스 속도는 100을 설정합니다.
③ 가감속 시간 1 값을 1000ms 로 설정합니다.
④ 속도 운전중 위치 표시 기능은 '갱신'으로 설정 합니다.
⑤ 조그 속도 상한 값은 10000 pps로 설정 합니다.
⑥ 원점 복귀를 하기 위해 다음과 같이 설정합니다.
• 원점 복귀 방법 : 근사원점 • 원점 복귀 방향 : 역방향
• 원점 복귀 고속(PPS) : 20000 • 원점 복귀 저속(PPS) : 1000
• 원점 복귀 가감속 시간 : 1번

위치 데이터 설정
① X축 위치 데이터 1,2,3을 설정 합니다.
② 제어 코드는 ABS, 운전 속도는 5000 pps로 설정 합니다.
③ 목표 위치는 설정 하지 않습니다.

스캔 프로그램
스캔프로그램을 추가하여 다음과 같이 작성합니다.

① PLC POWER ON시 원점 복귀를 수행 합니다.
원점 복귀 방식이 '근사 원점'으로 설정 되었으므로 X0E가 3번 ON/OFF 되면 동작을 종료합니다.
② X00버튼을 누를 경우 정방향으로 조그 운전 합니다.
③ L1이 ON되면 위치데이터1번에 TEACH 명령을 수행 하여 현재 위치값(M20)을 기록 합니다.
** MOV 명령을 통해 D300값이 H0001 이 설정 되었으므로 1번 위치데이터의 위치값을 변경합니다.
** MOV 명령을 통해 D301에 현재 위치값(M20)이 설정 되어 있으므로 M20이 1000이면 1번 위치데이터 위치 값은 1000이 됩니다.
④ 마찬가지로 L2, L3가 ON 되면 위치데이터 2,3번에 위치값을 현재 위치값으로 설정합니다.
⑤ L11이 ON되면 PSTRT명령이 실행 되면서 1번 위치 데이터를 기반으로 위치 운전을 수행 합니다.
이때 1번 위치 데이터의 위치값은 L1을 통해 저장한 위치값이므로 L1 ON시 저장되었던 위치로 이동하게 됩니다.
마찬가지로 L12, L13 ON 시 L2, L3 ON시 저장되었던 위치로 이동하게 됩니다.
⑥ L10이 ON 되면 고속 원점 복귀 기능이 수행 됩니다.

동작 확인
① PLC 전원을 ON 하면 원점 복귀를 수행합니다.

X0C 신호가 3번 ON되면 현재 위치를 0으로 만들고 원점 복귀를 종료합니다.

② X00의 버튼을 통해 정방향 조깅 운전하여 첫번째로 저장할 위치로 이동합니다.

③ 첫번째 저장 할 위치에서 조그 운전 정지 하고 L01을 ON 하여 현재 위치를 저장합니다.
현재 위치는 18445 임을 알수 있습니다.

③ 두번째 저장 할 위치로 조그 운전하고 마찬가지로 L02를 ON 합니다.
두번째 저장된 위치는 29361임을 알수 있습니다.

④ 세번째 저장 할 위치로 조그 운전하고 마찬가지로 L03를 ON 합니다.
세번째로 저장된 위치는 34298 이 됩니다.

⑤ L10을 ON하여 원점 복귀 합니다.

⑥ L11버튼을 누르면 첫번째 저장된 위치(18445)로 이동합니다.

⑦ L13버튼을 누르면 세번째 저장된 위치(34298)로 이동합니다.

⑧ L12버튼을 누르면 두번째 저장된 위치로 이동합니다.
이때 현재 위치가 이동할 위치보다 앞서 있기 때문에 역방향으로 운전 합니다.

위치 결정 완료 후 두번째 위치(29361)에서 위치 결정 완료 한것을 알 수 있습니다.

TEACH 명령을 활용한 위치 결정 티칭 예제 2

위와 같이 동작하는 것을 확인 하였으면 아래와 같이 티칭 응용 예제를 작성합니다.
5초마다 아래와 같이 지정된 좌표로 이동합니다. 아래 시간 값은 이동 시작 지령 (L00) 후 시간값을 의미 합니다.

스캔 프로그램
위의 예제에 있는 스캔 프로그램과 위치 좌표 값을 그대로 활용 합니다.
위에서 작성한 스캔프로그램 하단에 아래와 같은 프로그램을 추가로 작성합니다.

① L00가 ON 되면 TON 명령어가 실행 되면서 5초간 대기 합니다.
② 5초 대기 이후 T00이 ON 되고 TON 명령어를 통해 T01이 대기 합니다.
마찬가지로 5초 대기 이후 T01이 ON 되면 TON 명령어를 통해 T02가 대기 합니다. (T02, T03, T04, T05, T06, T07 동일 동작)
③ 1번 위치로 이동 해야 할경우 L11(좌표 1 이동) 코일을 1스캔 ON 합니다.
마찬가지로 2번, 3번 위치로 이동해야 할경우 L12, L13 코일을 1스캔 ON 합니다.
원점으로 돌아가는 경우 L10을 ON 하면 원점까지 고속 원점 복귀 하게 됩니다.
④ 1번 위치로 이동 하는 경우는 T00와 T06이 있습니다. 각각 코일 L11에 상승 펄스 접점을 할당 하여주십시오.
2번 위치로 이동 하는 경우는 T01, T03, T05가 있습니다. 각각 코일 L12에 상승 펄스 접점을 할당 하여주십시오.
3번 위치로 이동 하는 경우는 T02, T04가 있습니다. 각각 코일 L13에 상승 펄스 접점을 할당 하여주십시오.
원점은 T07 ON시 이동해야 하니 코일 L13에 상승 펄스 접점으로 할당 하여주시기 바랍니다.

동작 확인
① 초기 좌표 값 입니다. 이 예제에서는 원점에서 시작합니다만 다른 좌표에 있어도 무방 합니다.

② L00가 켜지고 5초가 지나면 1번 좌표로 이동합니다. (저장된 좌표값인 18445로 이동합니다)

③ L00가 켜지고 10초가 지나면 2번 좌표로 이동합니다. (저장된 좌표값인 29361로 이동합니다)

④ L00가 켜지고 15초가 지나면 3번 좌표로 이동합니다. (저장된 좌표값인 34298로 이동합니다)

⑤ L00가 켜지고 20초가 지나면 2번 좌표로 이동합니다. 2번 좌표가 더 가까이 있으므로 역방향으로 이동합니다.

⑤ L00가 켜지고 25초가 지나면 3번 좌표로 이동합니다. 3번 좌표가 더 멀리 있으므로 정방향으로 이동합니다.

⑥ L00가 켜지고 30초가 지나면 2번 좌표로 이동합니다.

⑦ L00가 켜지고 35초가 지나면 1번 좌표로 이동합니다.

⑧ L00가 켜지고 40초가 지나면 원점으로 이동합니다.