스캔 프로그램을 이용한 위치 결정 예제 (INCING)

스캔프로그램을 이용하여 위치 결정을 수행하는 예제입니다. X00의 버튼을 누를 경우 +2500 으로 위치 결정 후 -2500으로 위치 결정을 합니다.

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a) 회로 결선

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① 위치 결정 동작 시작을 위한 버튼입니다.
② DC+24V를 A5에 연결합니다.
③ +24V GND를 A20에 연결합니다.

위치 결정 특수 프로그램을 추가한 후 다음과 같이 설정합니다.

① 시작 어드레스는 ‘D’ ‘0’으로 설정합니다.
② 펄스 출력 방식은 ‘Low Active’으로 설정합니다.
③ 바이어스 속도( PPS )는 ‘500’으로 설정합니다.
④ 가감속 시간 1( mSec )은 ‘500’으로 설정 합니다.
⑤ 인칭 속도 ( PPS )는 ‘1000’으로 설정 합니다.

b)스캔 프로그램 작성
스캔 프로그램을 이용하여 다음과 같이 구성합니다.

① 현재위치의 값이 0이 되기 위한 초기화 , 인칭 이동량 2500 설정
② 정방향 +2500 인칭 운전으로 위치 결정
D0는 제어 플래그로써 16Bit로 구성
MOV H0009 D0 : 운전Enable , 정방향 조그 제어
③ D2는 현재의 위치를 나타내는 정보. D2의 값이 2500 이면 인칭 이동량 5000으로 변경.
1초의 delay 후 역방향 조그 운전 제어 (현재 위치 2500에서 -5000만큼 이동하므로 -2500에서 운전 정지 한다)

*** 인칭 운전 플래그는 조그 운전 플래그와 동일 합니다.
인칭 이동량이 설정된 상태에서 조그 플래그를 SET하면 해당 이동량 만큼 인칭 운전 합니다.

c) 동작확인
① 프로그램 실행 후 초기 상태 입니다. 현재의 위치가 0으로 초기화 됩니다. 인칭 이동량은 2500으로 설정 됩니다.

② X00의 버튼을 눌러 동작을 시작하면 제어 ‘Enable’ , ‘정방향 조그’가 활성이 됩니다.
또한 ‘운전중’, ‘위치 제어중’, ‘정속중’, ‘정회전’ 플래그는 ON으로 셋팅 됩니다.
아래는 운전 중인 상태 창이며 현재 위치는 ‘661Pulse’ , 현재속도는 ‘1000PPS’ 인것을 알수 있습니다.

③ +2500 에 도달 하면 1초 Delay후 '역방향 조그'가 활성화 됩니다.
인칭 이동량이 5000이므로 -2500까지 인칭 운전 하며 -2500에서 정지합니다.