POSCTRL을 이용한 간접 지정 위치 결정 예제

스캔프로그램을 이용하여 위치 결정을 수행하는 예제입니다.
X00의 버튼을 누를 경우 1000 pps의 속도로 정방향으로 5000만큼 이동하여 위치 결정 합니다.

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a) 회로 결선

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① 위치 결정 동작 시작을 위한 버튼입니다.
② DC+24V를 A5에 연결합니다.
③ +24V GND를 A20에 연결합니다.

위치 결정 특수 프로그램을 추가한 후 다음과 같이 설정합니다.

① 시작 어드레스는 ‘D’ ‘0’으로 설정합니다.
② 펄스 출력 방식은 ‘Low Active’으로 설정합니다.
③ 바이어스 속도( PPS )는 ‘100’으로 설정합니다.
④ 속도 상한 ( PPS )는 ‘20000’으로 설정 합니다.

b) 스캔 프로그램 작성
스캔 프로그램을 이용하여 다음과 같이 구성합니다.

① 현재위치의 값이 0이 되기 위한 초기화 설정
② D30에는 간접 지정 위치 결정을 할 축으로 X축 값인 1을 설정합니다.
③ D31에는 위치 데이터 설정 옵션인 10을 설정 합니다.
④ D32 ~ D39는 위치 데이터를 설정합니다.
( INC = H0500, 드웰 시간 = 10ms, 속도 = 1000, 이동량 = 5000 )
⑤ POSCTRL 명령으로 D30에 기록된 데이터를 이용하여 간접 지정 위치 결정을 합니다.

c) 동작확인
① 프로그램 실행 후 초기 상태 입니다. 현재의 위치는 5000입니다.

② X00의 버튼을 눌러 동작을 시작하면 정방향으로 동작 합니다.
또한 ‘운전중’, ‘위치 제어중’, ‘정속중’, ‘정회전’ 플래그는 ON으로 셋팅 됩니다.
아래는 운전 중인 상태 창이며 현재 위치는 ‘6120Pulse’ , 현재속도는 ‘1000PPS’ 인것을 알 수 있습니다.

③ 10000에 도달 하면 위치 결정 완료 합니다.