제어명령 - PS02A

절대좌표 방식의 Address로 목표 위치를 설정하여 위치결정 제어를 실행합니다.

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원점을 기준으로 지정되어 있는 위치 Address를 입력하여 위치결정 제어를 실행합니다. 이 때, 출력 펄스의 정방향, 역방향 결정은 현재 Address값과 이동하게 될 목적지의 Address값을 비교하여 현재위치 보다 작은 곳으로 이동하면 역방향 위치결정 제어가 실행되고, 현재 위치보다 큰 곳으로 이동하면 정방향 위치결정 제어가 실행됩니다. 즉, 현재위치 Address가 3000일 경우, 위치결정 제어를 실행하게 될 목적지의 Address가 2000이면 역방향 기동, 6000일 경우 정방향 기동이 됩니다.

상대좌표 방식의 Address로 목표 위치를 설정하여 위치결정 제어를 실행합니다.

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현재 위치를 기준으로 이동하고자 하는 양 만큼 위치 Address를 입력하여 위치결정 제어를 실행합니다. 이 때, 출력 펄스의 정방향, 역방향 결정은 목적지 Address 값과 동일하게 됩니다. 즉, 현재 위치에서 역방향으로 위치결정 제어를 실행하려면 음(-)수의  위치 Address값을 입력하고, 정방향으로 위치결정 제어를 실행하려면 양(+)수의 위치 Address값을 입력하면 됩니다.

명령을 실행하기 전 현재 좌표를 ‘0’으로 놓고 지정된 이동량 만큼 위치 결정 제어를 실행합니다.

 중간 경로점 지정 원호보간을 실행합니다.

중간점 입력 방식의 원호보간은 내부 연산을 통해 중심점을 계산하여 세점을 지나는 원호를 그리며 보간제어를 실행합니다. 이 때, 중간점의 위치 Address 지정은 반드시 시작점과 중간점의 수직 이등분선과 중간점과 종료점의 수직 이등분선이 교차할 수 있도록 지정되어야 하며 이러한 룰에 벗어날 경우 에러처리 합니다.

중심 점 지정 시계 방향 진행 원호 보간을 실행합니다.

중심 점 지정 반시계 방향 진행 원호 보간을 실행합니다.

속도 제어를 실행합니다.

속도제어 명령은 명령이 실행된 후 축 정지신호(Y8 or YE)가 입력될 때 까지 지정된 속도와 방향으로 펄스를 출력합니다. 속도제어 명령 실행 시 현재좌표의 값은 확장 파라미터의 ‘속도제어중 위치표시’설정에 의해서 표시됩니다.

현재 위치 데이터에서 아무것도 실행하지 않습니다.

실행시키고자 하는 위치 데이터 번호로 이동하는 명령으로 이 명령을 실행하기 위해서는 위치데이터의 제어방식이 ‘위치제어(연속)’으로 설정되어 있어야 합니다.

LOOP로 지정된 위치 데이터 번호부터 LEND로 지정된 위치 데이터 번호 까지 지정된 횟수만큼 반복 실행합니다.

현재좌표를 변경합니다. POS 명령을 이용하여 현재 좌표를 변경하여도 기계 좌표는 변경되지 않습니다.