제어 데이터 메모리 영역 - PS02A

위치결정 모듈의 설정데이터를 기록/보관 하는 영역으로, Sequence 프로그램에서 전용 명령어인 FREAD/FWRITE 명령을 사용하여 읽기/쓰기를 할 수 있습니다.

시스템 메모리 영역은 사용자의 요청에 따라 Flash Memory에 Backup이 가능합니다. 전원이 연속적으로 인가되는 동안에는 Flash Memory의 저장 회수가 20회로 제한 되는데 이는 Flash Memory의 수명(기록 회수 약 100만 회) 때문이며, 잘못된 Sequence 프로그램에 의해 Flash Memory의 연속적인 기록으로 수명을 단축시키는 현상을 방지하기 위해서 입니다.

Backup 되는 데이터는 위치결정 데이터(600개/축), 파라미터(기본 파라미터, 확장 파라미터, 원점복귀 파라미터, 공통 파라미터), 로그 데이터(에러/경고 History)가 있고 모니터 데이터 및 컨트롤 데이터는 Backup 되지 않습니다.

특수카드의 UserData 영역에 해당하며, Sequence 프로그램에서 FROM/TO 명령을 사용하여 데이터의 읽기/쓰기가 가능합니다.

1. 모니터 데이터

위치결정 모듈이 운전 중일 때 위치결정 모듈의 외부입력 상태, 축 운전정보, 시스템의 상태 등을 확인할 수 있습니다.

• M Code : 현재 운전중인 데이터에 유효한 M Code가 표시됩니다. M Code의 업데이트 시점은 M Code ON(X8 or XE) 신호가 ON되는 타이밍에 실시됩니다. 

• 외부입력상태 : 외부장치와 연결되어 있는 위치결정 모듈의 입력신호의 ON/OFF 상태를 표시합니다. 입력신호의 Bit는 아래의 표를 참조하시기 바랍니다.

• 운전상태1 : 축의 운전상태를 표시합니다.                               

*단위 설정 및 단위 배수에 따라 위치 결정 현재 좌표 / 현재속도, 단위가 변합니다.

• 운전상태2 : 현재 운전중인 모드가 아래 표에 나열된 코드로 표시됩니다.

• 목표좌표 : 현재 실행중인 위치 데이터의 목표 위치 Address로 설정된 값을 표시합니다 

• 현재좌표 : 위치결정 제어 대상의 현재좌표를 표시합니다.

• 기계좌표 : 위치결정 제어 대상의 기계좌표를 표시합니다.

• 제어 위치 표시 체계(현재좌표 Vs. 기계좌표)

1. 현재 좌표 : 시퀀스 프로그램 등에 의해 수시 설정이 가능한 좌표로서 다음과 같은 특성을 갖습니다.

           1-1. 원점 복귀 완료 시 원점 어드레스로 자동 설정됩니다.

           1-2.  정량 FEED1, FEED2 명령의 기동시점에 '0'으로 Clear 됩니다.

           1-3.  POS 명령의 파라미터로 지정된 좌표로 재설정 가능합니다.

           1-4. 9003번 위치번호에 의하여 지정된 좌표로 재설정 됩니다.

           1-5. 단위가 ' Degree '인 경우  0~359.99 .. 범위의 좌표를 표시합니다 (링 카운터)

           1-6. 위치결정 프로그램에 포함되는 모든 좌표는 특별한 언급이 없는 한 현재 좌표를 사용합니다.

           1-7. 속도제어(FSC, FSC2, RSC, RSC2)중 좌표의 갱신은 파라미터의 설정에 따릅니다.

           1-8. 속도제어 중 위치표시 방법 (확장 파라미터의 ' 속도제어 중 위치표시' 항목)

                    0 : 갱신금지( 속도 운전 직전의 좌표 값을 유지)

                    1 : 갱신( 정상적으로 갱신)

                    2 : 클리어 후 갱신 (속도 운전 시작 시점에 '0' 으로 클리어 후 정상적으로 갱신)

2. 기계좌표 : 원점 복귀 완료시의 위치를 기준으로 적용되는 좌표로 다음과 같은 특성을 갖습니다.

           1-1. 원점 복귀 완료 시 원점 어드레스로 자동 재설정됩니다.

           1-2. 기타 모든 위치결정 동작 중에 이 좌표는 기계의 위치 좌표를 추적합니다.

           1-3. 단위에 대한 특별한 규정은 없습니다. ( 현재 좌표와 달리 단위가 'Degree' 인 경우에도 링 카운터로 동작하지 않습니다.)

• 목표좌표: 현재 실행 중인 위치 데이터의 목표 위치 Address로 설정된 값을 표시합니다.

• 목표속도 :현재 실행중인 위치 데이터의 운전속도로 설정된 값을 표시합니다.

• 현재속도: 위치결정 제어 대상의 현재 운전 속도를 표시합니다.

• 위치데이터 번호: 현재 실행중인 위치 데이터의 번호를 표시합니다.

• Flash Write Counter: PLC전원이 ON 된 후 Flash Write를 실행한 횟수(전용 명령어 PFWRT 를 실행한 횟수 또는 컨트롤 데이터 영역의 '플래쉬메모리 저장' 영역에 1을 쓴 횟수)를 표시합니다.

• OS Version: 위치결정 모듈의 F/W Version 을 표시합니다.

• Warning Code: 위치결정 모듈에서 발생한 경고 코드를 표시합니다. 코드는 컨트롤 데이터 영역의 ' 축 에러 리셋 ' 영역을 이용하여 에러 클리어 요구가 정상적으로 되었을 때에만 클리어 됩니다.

• Error Code: 위치 결정 모듈에서 발생한 에러 코드를 표시합니다. 에러 코드는 컨트롤 데이터 영역의 ' 축 에러 리셋' 영역을 이용하여 에러 클리어 요구가 정상적으로 되었을 때에만 클리어 됩니다.

2. 컨트롤 데이터

Sequence Program을 이용하여 위치결정 제어를 할 때 해당 어드레스 영역에 적절한 값을 입력하여 원하는 제어를 실행할 수 있습니다.

컨트롤 데이터 영역의 활용은 프로그램 활용 예 를 참조하시기 바랍니다.

• 위치결정 시작번호 : 위치결정을 실행하고자 하는 데이터 번호를 입력합니다. 데이터 번호 입력 후 축 기동지령( Y4 or YA)으로 위치결정을 실행시킵니다. 설정은 다음과 같습니다.
  1) 1~600 : 위치결정 데이터 No. 지정
  2) 9001 : 기계좌표 원점 복귀
  3) 9002 : 고속 원점 복귀
  4) 9003 : 현재좌표 변경
  5) 9004 : 복수 축 동시 기동

• 축 에러 리셋: 축 동작 상태가 에러 발생인 경우 에러를 클리어 하여 ' 대기중' 의 상태로 만듭니다. 사용자에 의해 축 에러 리셋에 1을 기록하면 위치결정 모듈 측에서 에러를 클리어 하고 자동으로 0을 기록합니다.

• 재기동 요청: 축 동작 상태가 정지중일 때 (정지 지령을 사용하여 위치결정 제어를 정지 시켰을 때) 1을 설정하면 정지한 위치에서 실행중이던 위치 데이터의 목표위치로 위치결정 제어를 실행합니다. 재기동 요청 역시 사용자가 직접 Sequence 프로그램에서 작성하여 설정하며 재기동이 실행되면 위치결정 모듈 측에서 자동으로 0을 기록합니다.

• M코드 OFF요청: 위치결정 데이터에 M Code가 설정되어 M Code신호가 ON 되었을때 M Code를 OFF 시킵니다. 사용자가 직접 Sequence프로그램에서 작성하여 설정하며 M Code 신호가 OFF되면 위치결정 모듈 측에서 자동으로 0을 기록합니다.

• 외부신호 허용(1)/금지(0) : 외부장치와 연결된 신호의 입력을 허용(유효)할지 금지할지 설정합니다.

• 변경할 현재위치: 위치결정 시작번호에 9003을 설정하여 현재 좌표를 변경하고자 할 때 변경할 현재좌표를 설정합니다.

• 변경할 속도:현재 제어중인 데이터의 운전 속도를 변경할 경우, 변경할 속도를 설정합니다. 변경할 속도를 '0' 으로 설정할 경우 운전을 정지합니다.

• 속도 변경요청(1)/금지(0): 현재 제어중인 데이터의 운전속도를 변경하고자 할 때 사용자가 직접 Seauence 프로그램에서 작성하여 설정하며 속도 변경이 실행되면 위치결정 모듈 측에서 자동으로 0을 기록합니다.

• 인칭운전 이동량 :인칭 운전의 이동량을 설정합니다. JOG 운전을 실행 할 경우 설정 값을 반드시 '0'으로 설정해야 합니다.

• 조그 속도: JOG 운전 시 JOG 운전 속도를 설정합니다. JOG 운전 시작후의 JOG속도 변경은 작용되지 않으며 변경한 JOG속도를 적용하기 위해서는 다른 운전모드로 변경하였다가 다시 JOG 운전모드로 설정해야 합니다.

• OPR 요구 플래그 리셋: Sequence프로그램을 이용하여 원점 복귀를 실행하지 않았어도 강제적으로 OPR 요구 플래그를 OFF로 리셋 시킬 수 있습니다.

• MPG 배율: 수동 펄스 발생기(Manual Pulse Generator)로부터 입력되는 펄스를 설정된 값만큼 배수하여 인식하고자 할 때 설정합니다. 수동펄스발생기를 이용한 수동운전 실행 시 운전속도를 빠르게 하고자 할 때 1보다 큰 값을 설정하여 사용합니다.

• MPG 운전허용(1)/금지(0): 수동 운전중 수동 펄스 발생기를 이용한 운전을 실행하고자 할 때 1을 설정합니다. 수동펄스 발생기를 이용한 운전을 중지하고 싶을 때는 0을 설정합니다.

• 변경할 목표 좌표: 위치결정 실행 중 목표 위치를 변경하고자 할 때 변경 위치를 설정합니다.

• 변경할 운전 속도: 위치결정 실행 중 목표 위치와 운전 속도를 동시에 변경하고자 할 때 설정합니다. 운전속도의 변경은 목표 위치 변경 요구 시에 적용되며 운전속도만 변경하고자 할 때는 컨트롤 데이터 영역의 " 속도 변경 요청 " 을 사용하시기 바랍니다.

• 목표위치 변경요구: 위치결정 실행 중 목표위치 및 운전속도를 변경할 때 1로 설정합니다. 목표위치가 변경되면 위치결정 모듈에서 자동으로 0으로 리셋됩니다.

• 동시기동 위치 번호(1축)

• 동시기동 위치 번호(2축)

• 동시기동 위치 번호(3축)

• 동시기동 위치 번호(4축) 축 동시기동을 실행하고자 할 때 해당 축에 운전하고자 하는 위치결정 데이터 번호(1~600)을 설정합니다. 동시 기동을 실행하지 않을 경우 0을 기입하여 놓으면 됩니다.

• 스텝운전방식 : 스텝운전을 실행할 경우 스텝운전 방식을 설정합니다.

1. 감속시점 기준 스텝
   위치데이터의 자동 감속 시점에서 스텝정지 합니다.

2. 위치결정 데이터 기준 스텝
   1개의 위치데이터를 실행한 후 스텝정지 합니다.
   (제어방식이 연속운전일 경우에도 1개의 위치데이터 실행 후 다음 위치 데이터를 실행하지 않고 스텝정지 합니다.)

• SKIP 요구 : 현재 실행중인 위치 결정 데이터의 제어 방식이 ‘독립제어(위치제어종료)’로 설정되어 있으면 위치 결정 제어를 종료하고, ‘위치 제어(연속)’ 또는 ‘속도 제어(연속)'으로 설정되어 있으면, 다음 위치결정제어를 실행합니다. SKIP 동작이 실행되면, 위치 결정 모듈에서 0으로 자동 리셋됩니다.

• 티칭 데이터 : 티칭을 실행할 데이터의 종류를 설정합니다.

  • 0 : 현재 좌표 값을 위치결정 데이터의 목표 위치 Address로 설정합니다.

  • 1 : 현재 좌표 값을 위치결정 데이터의 원호보간 Address로 설정합니다.

• 티칭 위치번호 : 티칭을 실행할 위치 결정 데이터의 번호(1~600)을 설정한다. 티칭 동작이 실행되면 위치결정 모듈에서 자동으로 0으로 리셋 됩니다. (전원 투입 후 모듈이 초기화 되었을 때, 입력 범위 (위치 결정 데이터 번호 1~600 외 값이 입력될 경우에도 값이 0으로 리셋됩니다.)

• ABS 방향 : 기본 파라미터의 ‘단위’ 설정이 Degree일 경우, 절대 좌표 방식에서의 회전 방향을 설정합니다. 아래에 제어 코드별 동작의 상세 설명이 서술되어 있습니다. 이 기능은 PS02A 모듈의 OS Version 1.26 이상에서 동작됩니다.

코드	ABS 제어 결과
0	[최단거리 자동 선택] 이 설정은 방향지정의 개념이 없고 위치결정을 실행할 때마다 최단거리를 검출하여 적절한 방향으로 회전을 실행합니다. Open
1	[정방향 회전] 거리에 관계 없이 정방향으로 회전하여 지정된 목표 각도에 이르면 정지합니다. Open
2	[역방향 회전] 거리에 관계 없이 역방향으로 회전하여 지정된 목표 각도에 이르면 정지합니다.
3	[평면회전] 각도 0을 지나가는 궤적을 만들지 않습니다. 이 규칙 범위 내에서 정/역 방향이 자동 결정됩니다.
4	[회전방향 지정] 아래의 기준으로 회전 방향이 결정되며, 부호를 제거한 절대값은 목표 좌표가 됩니다. (정방향으로 0도의 위치로 이동하고자 하는 경우 360을 목표 좌표로 지정합니다.) ● 정방향 : 목표좌표 > 0 ● 역방향 : 목표좌표 <= 0
5	[±360.00 좌표계] 정방향 회전 좌표계와 역방향 회전 좌표계가 독립적으로 사용됩니다. 역방향 회전을 원하는 경우 음수 값으로 이루어 진 역방향 좌표계를 사용하여 목표 좌표를 지정합니다. 반대로, 정방향 회전을 원한다면 양수 값으로 이루어 진 정방향 좌표계를 사용합니다. 단, 현재 위치값은 항상 정방향 좌표계 기준으로 표시됩니다.(0 - 359.9999) 만약 360도 회전을 시키고자 한다면, 현재 위치 좌표에서 360을 더하거나(정방향) 360을 차감한(역방향) 좌표를 목표 좌표로 사용하면 됩니다.

• 플래쉬 메모리 저장: 버퍼 메모리(내부 RAM)에 기록되어 있는 설정 데이터 (파라미터, 위치 결정 데이터, 블록 데이터)를 플래쉬 메모리에 저장합니다. 플래쉬 메모리에 저장이 끝나면 위치결정 모듈에서 자동으로 0으로 리셋됩니다.

주의) 플래쉬 메모리는 저장가능 횟수가 제한이 되어 있으므로 Sequence 프로그램을 이용하여 플래쉬 메모리 저장을 실행할 때에는 반드시 Pulse 동작 접점으로 실행하여야 합니다.

• 데이터 초기화: 설정 데이터( 파라미터, 위치결정 데이터, 블록 데이터)의 설정 값을 모듈 출하시의 초기 값으로 초기화 시킵니다. 설정 데이터가 초기화 되면 위치결정 모듈에서 자동으로 0으로 리셋됩니다.