전용 명령어 - 위치 결정

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n1으로 지정된 위치결정 모듈의 n2로 지정된 위치결정 데이터를 실행합니다.

n1의 지정 (Base, Slot 번호)

   PLC-S의 경우 ‘0’으로 지정합니다.

n2의 지정 (위치 결정 데이터 번호)

실행하고자 하는 위치결정 데이터의 번호
1~30 : 위치 결정 데이터 번호
9001 : 원점 복귀
9002 : 고속 원점 복귀

n3의 지정 (결과 Flag)
명령어 처리 상태 및 에러 코드를 표시할 Device (워드 디바이스, 예 : M0100)

Open

상위 Byte : 에러코드
하위 Byte : 명령어 처리 상태 표시
Bit 0 : 명령 처리 중
Bit 1 : 명령 처리 완료
Bit 2 : 명령 처리 에러(Bit 1 완료 Flag와 동시에 Set)
Bit 3~7 : Reserved

위치데이터를 별도 프로그램하지 않고, 디바이스 영역을 사용하여 위치제어를 실시합니다.

n1의 지정 (Base, Slot 번호)

PLC-S의 경우 ‘0’으로 지정합니다.

n2의 지정 (컨트롤 파라미터)

실행하고자 하는 제어 대상 축과 컨트롤 종류 및 제어 데이터가 저장되어 있는 시작 번지를 설정합니다.

       '명령 보조 코드' 가 1, 2, 3, 4, 5, 6, 12 인 경우

       '명령 보조 코드' 가 7 인 경우                

       '명령 보조 코드' 가 8 인 경우

       '명령 보조 코드' 가 10 인 경우                

       '명령 보조 코드' 가 11 인 경우

n2 : 제어하고자 축 (1..2)
n2+1 : 명령 보조 코드
n2+2 ~ n2+9 : 제어에 필요한 데이터를 설정합니다.

n3의 지정 (결과 Flag)
명령어 처리 상태 및 에러코드를 표시할 Device (워드 디바이스, 예 : M0100)

상위 Byte : 에러 코드
하위 Byte : 명령어 처리 상태 표시

       Bit 0 : 명령 처리 중

       Bit 1 : 명령 처리 완료

       Bit 2 : 명령 처리 에러(Bit 1 완료 Flag와 동시에 Set)

       Bit 3~7 : Reserved

   ( 사용 예 )

  a) 현재 좌표 변경

    ex > M101 Bit가 On 되는 경우 현재 좌표가 1000으로 초기화 되면서, 원점 결정을 완료합니다.

  b) 운전 속도 변경

   ex > FSC 및 RSC 의 명령어를 사용하여 500PPS로 속도 제어를 하는 도중 M101 Bit가 On 되는 경우 현재 속도가 1000PPS로 변경 됩니다.

• 주의 : FSC, RSC가 아닌 일반 조그 운전 중에 운전속도 변경 명령어를 실행하는 경우 에러코드가 발생합니다

  c) 인칭 운전

     ex > 인칭 속도100(PPS) 설정 후 300 PPS량 만큼 이동하는 인칭운전의 예제 입니다.

      X축 파라미터 설정에서 인칭속도를 100PPS로 설정 후 이동량을 300PPS로 설정합니다.

  d) 위치 -> 속도 전환 제어

     ex > 위치 운전을 속도 운전으로 전환 하는 예제 입니다.

      X축 위치 운전을 속도 운전으로 변경 하고 운전 속도를 15000pps로 변경 합니다.

  e) 속도 -> 위치 전환 제어

     ex > 속도 운전을 위치 운전으로 전환 하는 예제 입니다.

      X축 속도 운전을 위치 운전으로 변경 하고 목표 위치를 80000으로 설정하여 위치 결정 합니다.

  f) 목표 위치 변경

      ex > ABS , INC , FEED 위치 데이터 설정한 목표위치(5000)로 위치 제어 시 POSCTRL에서 설정한 목표 위치(8000)를 변경합니다.

  g) 파라미터 변경 WORD 또는 DWORD

     위치 결정 파라미터의 WORD 또는 DWORD의 설정을 변경합니다.

1. WORD를 변경하는 경우

      ex > 인칭 속도를 60000으로 변경하는 경우

1. DWORD를 변경하는 경우

      ex > 소프트웨어 상한값(DWORD)을 2000000으로 변경하는 경우

  h) 간접지정 운전

   ex > 아래의 표와 같은 위치 데이터 설정을 스캔프로그램을 통해 간접 지정 운전(ABS) 제어를 하는  예제 입니다.

     ** 위치 데이터 설정은 POSCTRL 명령의 오퍼랜드 n2의 +2 위치 부터 지정 됩니다.

   스캔 프로그램을 다음과 같이 작성시 위치 데이터는 아래의 표와 같이 설정 됩니다.

• 위치 데이터 설정 상세

위 예제에 있는 [ MOV H0100 D32 ]를 해석 하면 아래와 같습니다.

  i) 동기 위치 제어

     ex > 동기 축의 현재 위치 값이 동기 위치 값을 넘어 가는 경우 위치 데이터 No. 에 해당 하는 위치 결정 운전을 하는 예제 입니다..

      Y축이 10000을 넘어 가는 경우 X축 위치 데이터 1번에 해당 하는 위치결정 운전이 실행 됩니다.

  j) 동기 속도 제어

     ex > 동기 축을 지정 하여 주축 속도와 종축 속도 간의 비가 일정하게 동기 되게 속도 운전 하는 예제 입니다.

      X축을 지정 한 경우 X축이 종축이 되며 Y축이 주축이 됩니다.

     주축 속도 비가 2000이고 종축 속도비가 3000 이므로 2:3 의 속도 비로 운전 하게 됩니다.

     (ex Y축 속도가 20000pps인 경우 X축 속도는 30000pps가 됩니다.)

     동기 속도 제어가 시작되면 동기 속도 운전 해제시 까지 주축 속도에 동기하여 종축 운전을 수행 합니다.

     동기 속도 해제는 주축 속도 비, 종축 속도 비 중 어느 하나라도 0이면 해제 됩니다.

TEACHn (n=1 ~ 2)

프로그램 된 위치 데이터 중의 일부 설정 항목을 시퀀스 프로그램에서 변경합니다.

n1의 지정 (Base, Slot 번호)

PLC-S의 경우 ‘0’으로 지정합니다.

n2의 지정 (디바이스 메모리 블록)

아래와 같은 포멧의 파라미터가 저장되어 있는 시작번지를 설정합니다.

이 때, 설정항목 및 위치데이터 번호 부분의 보다 상세한 포멧은 다음과 같습니다.

*PLC-S는 최대 30까지의 위치 데이터 번호를 사용 할 수 있습니다.

설정 데이터는 설정 항목에 따라 더블워드 길이의 속도 또는 어드레스(좌표)값을
지정하도록 합니다. 아래의 예는 X축의 18번 위치데이터의 운전속도 설정을 12345로 변경하는 시퀀스 프로그램입니다.