SDO Write

설명
서보 드라이브(Slave)의 SDO 파라미터 값을 변경하는 명령입니다. SDO 파라미터는 CICON 위치결정 창의 서보 파라미터 설정 패널에서도 변경이 가능합니다.

파라미터

OPR0	OPR1	OPR2	OPR3	OPR4	OPR5	OPR6	OPR7	OPR8	OPR9	OPR10	OPR11
Axis No.	45	EtherCAT Obj Index	Object Sub-Index	EtherCAT data Type	Data(하)	Data(상)	-	-	-	-	-

Operand 0 : 축번호 입니다. 입력값 범위는 1 ~ 8 입니다.
Operand 1 : 명령어 고유값 입니다.
Operand 2 : SDO 파라미터 인덱스입니다.
Operand 3 : SDO파라미터 서브인덱스입니다.
Operand 4 : 변경할 SDO 파라미터의 설정값의 데이터 타입 설정입니다.

데이터 타입	입력값
BOOL	0
SINT	1
USINT	2
INT	3
UINT	4
INT24	5
DINT	6
UDINT	7
ETC(array or string)	15

Operand 5 : 설정할 값의 하위값입니다.
Operand 6 : 설정할 값의 상위값입니다.

예제
아래 예제는 SDO Write 명령을 실행하는 프로그램입니다. 1축 서보 드라이브(Slave)의 SDO 파라미터 중 0x2000 인덱스의 서브 인덱스 1의 값으로 INT형 데이터 5000을 입력하는 명령입니다.