동시기동

설명
동시 기동은 2개 이상의 축을 동시에 동작시키는 명령입니다. 그러므로 동시 기동으로 운전할 축들은 모두 준비 상태(Servo ON)로 되어 있어야 하며 아래와 같은 사전 조건을 모두 만족시켜야 합니다.

• 운전하고자 하는 축의 제어 명령 값, 목표 위치 값, 운전 속도 값, 가/감속 번호가 입력되어 있어야 합니다.

• 운전하고자 하는 축 모두 원점이 결정된 상태이어야 합니다.

• 운전하고자 하는 축들의 제어 명령(CICON 제어 A)이 ON(1)으로 설정되어야 합니다.

파라미터

Operand0 : 축 번호를 Bitmap 형태로 입력합니다. 1축:1 / 2축:2 / 3축:4 / 4축:8 / 5축:16 / 6축:32 / 7축:64 / 8축:128이며 원하는 축의 값을 합한 결과를 입력합니다.
Operand1 : 명령어 고유 값입니다.

예제
아래 예제는 동시 기동 명령이 실행되는 프로그램입니다. 1, 2번 축을 동시에 운전시키기 위해 해당 명령을 내립니다.
사전조건으로 해당 축들의 Servo ON 상태, CICON A 제어 상태 ON 조건 뿐만 아니라 원점 결정 상태 ON, 목표 위치, 운전 속도, 가/감속 번호, 제어 명령 데이터 값이 해당 버퍼메모리에 입력되어 있어야 합니다.