8축 직선 보간 동시 기동

설명
최대 8축까지 직선 보간 운전을 설정하는 명령입니다.
해당 명령을 진행하기 위해서는 운전하고자 하는 축들의 원점이 모두 결정된 상태이어야 합니다.(원점 복귀 명령 우선 실행, 원점 결정 flag on)

파라미터

Operand0 : 마스터 축 번호를 입력합니다. 1~8까지입니다.
Operand1 : 명령어 고유 값입니다. (8축 직선 보간 동시 기동 명령 값: 48)
Operand2 : 슬레이브 축 번호를 Bitmap 형태로 입력합니다. 1축:1 / 2축:2 / 3축:4 / 4축:8 / 5축:16 / 6축:32 / 7축:64 / 8축:128이며
원하는 축의 값을 합한 결과를 입력합니다. 마스터 축은 제외해야 합니다.
Operand3 : 운전모드가 절대치인지 상대치인지 입력합니다. (절대치 : 0, 상대치 : 1)
Operand4 : 마스터 목표 위치의 하위 값입니다.
Operand5 : 마스터 목표 위치의 상위 값입니다.
Operand6 : 마스터 목표 속도의 하위 값입니다.
Operand7 : 마스터 목표 속도의 상위 값입니다.
Operand8 : 가속 번호와 감속 번호 값입니다.(상위 BYTE : 감속번호, 하위 BYTE : 가속번호 / 입력 범위 : 0~3, 매칭 번호 : 1~4)

예제
아래 예제는 1축을 마스터로 설정하고 2축과 3축을 동시 직선 보간 하는 운전입니다.
2축의 목표 위치를 10000, 3축의 목표위치를 5000, 상대치 운전, 마스터의 목표위치를 20000, 마스터의 목표 속도를 3000, 감속 번호는 2,
가속 번호는 3으로 설정합니다.