소프트웨어 상/하한
현재위치 변경 명령을 포함한 모든 시스템 동작 중 검출을 하지만 아래의 특수한 상황은 예외로 합니다.
제어 단위가 ‘Degree’이면서 속도제어가 진행중인 경우 (단, 속도제어 중 현재좌표 갱신 기능이 설정되어 있고, 그 좌표가 상, 하한을 벗어난 경우, 위치제어 전환 시 에러처리 후 감속 정지)
수동운전 시 ‘수동운전 중 소프트웨어 상하한 검출’ 설정에 따름
상하한 값이 동일하게 설정된 경우 검출하지 않음(별도의 Disable 파라미터를 설정하지 않음). 소프트웨어 상하한의 검출은 위치 프로그램 실행 직전, 운전 중(보간운전 등)에 실시합니다.
소프트웨어 상하한의 검출 시에는 위치 운전을 실행하고 있을 경우 즉시정지, 속도운전을 실행하고 있을 경우 감속정지를 합니다.
제어단위가 ‘degree’로 설정되었을 경우 상, 하한의 구분은 시계방향 회전을 기준으로 합니다.
아래의 그림에서 :
A영역을 지정하는 경우 하한 : 315 / 상한 : 90
B영역을 지정하는 경우 하한 : 90 / 상한 : 315
제어 단위가 ‘Degree’ 이면서 절대좌표 위치결정 동작을 수행하는 경우의 상하한 설정 관계는 다음과 같습니다.
상하한 검출 허용상태 : 현재 위치에서 한하한 검출이 되지 않는 영역내에서 이동
상하한 검출 금지상태 : 현재 위치에서 가장 가까운 경로를 자동 선택 (Shortcut Control)
백래쉬 보정량
모터 축에 기어, 스크류 등의 결합시 마모방지 등을 목적으로 유격을 두는데 이로 인해 방향 전환시 발생되는 오차를 백래쉬 라고 합니다.
한 방향으로 위치결정 운전을 실행하다가 방향을 바꾸어 위치결정 운전을 실행할 경우 출력해야 할 펄스수에 백래쉬 보정량을 더한 만큼 펄스를 출력하여 백래쉬 오차에 의해 발생할 수 있는 목적위치를 보정할 수 있습니다.
위치결정 완료신호 출력 시간
하나의 위치결정 데이터 수행이 완료 되었을 때 출력되는 위치결정 완료 신호의 ON Time을 설정합니다.
S 패턴 비
가감속 패턴 선택의 항목에서 S 패턴 방식을 선택하였을 때 S 패턴의 비율을 설정합니다.
S-Pattern 가감속은 아래의 그림과 같이 전체 가속시간 내에서 3개의 가속도를 순차적으로 적용하여 구현합니다.
1단계 : 가속도 증가 구간
2단계 : 가속도 일정 구간
3단계 : 가속도 감속 구간
S Pattern 비는 전체 가속시간(T)에 대한 위의 세 구간 중 제 2단계의 시간(Δt)의 비율이며, 아래의 식으로 나타낼 수 있습니다.
S-Pattern 비(%) = ((T - △t) / T) x 100
Δt가 ‘0’이면 S-Pattern 비는 100%가 되어 가속도 일정 구간이 없는 상태가 되어 속도 변화의 폭이 가장 큰 S-Pattern 가감속이 됩니다. 또한, Δt가 전체 가속 시간 T와 동일하면 S-Pattern 비는 0%가 되어, 사다리꼴 가감속과 동일하게 됩니다.
가감속 패턴 선택
위치결정 운전의 가감속 패턴을 설정합니다.
사다리꼴 방식
가속도(감속도)가 목표속도(운전속도)에 도달할 때까지 선형적으로 증가(감소)하는 형태
가속도(감속도)가 목표속도(운전속도)에 도달할 때까지 S자 형태로 증가(감소)하는 형태
M Code ON 타이밍
With Mode
위치결정 개시와 함께 위치결정 데이터에 지정된 M Code가 ON
After Mode
위치결정 데이터의 운전이 종료된 후 지정된 M Code가 ON
M Code의 설정값이 ‘0’일 경우 M Code는 ON 되지 않습니다.
급정지 그룹 (1~3)
급정지 그룹에 해당하는 상황이 발생하였을 때, 그룹별 정지 방식을 설정합니다.
급정지 그룹1 : 하드웨어 상/하한 검출
급정지 그룹2 : PLC Ready Signal OFF(위치결정 운전 불가능)
급정지 그룹3 : 외부 정지 신호, CPU로부터 정지 명령, 소프트웨어 상/하한 검출, 에러상태, 원점복귀 중 DOG 신호 이상 등
입력신호 논리 선택
외부 장치와 연결되는 입력 신호의 논리 레벨을 설정합니다.
논리 레벨의 설정이 실제 연결된 회로와 다를 경우 동작을 하지 않으니 이점 유의하여 결선 하시기 바랍니다.
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