설명
서보 드라이브(Slave)의 SDO 파라미터 값을 변경하는 명령입니다. SDO 파라미터는 CICON 위치결정 창의 서보 파라미터 설정 패널에서도 변경이 가능합니다.
파라미터
OPR0 | OPR1 | OPR2 | OPR3 | OPR4 | OPR5 | OPR6 | OPR7 | OPR8 | OPR9 | OPR10 | OPR11 |
Axis No. | 45 | EtherCAT Obj Index | Object Sub-Index | EtherCAT data Type | Data(하) | Data(상) | - | - | - | - | - |
Operand 0 : 축번호 입니다. 입력값 범위는 1 ~ 8 입니다.
Operand 1 : 명령어 고유값 입니다.
Operand 2 : SDO 파라미터 인덱스입니다.
Operand 3 : SDO파라미터 서브인덱스입니다.
Operand 4 : 변경할 SDO 파라미터의 설정값의 데이터 타입 설정입니다.
데이터 타입 | 입력값 |
BOOL | 0 |
SINT | 1 |
USINT | 2 |
INT | 3 |
UINT | 4 |
INT24 | 5 |
DINT | 6 |
UDINT | 7 |
ETC(array or string) | 15 |
Operand 5 : 설정할 값의 하위값입니다.
Operand 6 : 설정할 값의 상위값입니다.
예제
아래 예제는 SDO Write 명령을 실행하는 프로그램입니다. 1축 서보 드라이브(Slave)의 SDO 파라미터 중 0x2000 인덱스의 서브 인덱스 1의 값으로 INT형 데이터 5000을 입력하는 명령입니다.
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