CM1_POS_LINEAR_8AXES

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Last updated: Dec 05, 2024 by 주익균(Ik Kyun Joo)
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  • 위치 결정(PS08N) CM1_POS_LINEAR_8AXES 시스템 라이브러리입니다. 최대 8축까지 직선 보간 운전을 설정합니다.

  • 해당 명령을 진행하기 위해서는 운전하고자 하는 축들의 원점이 모두 결정된 상태이어야 합니다. (원점 복귀 명령 우선 실행, 원점 결정 flag on)

 

 

  • 해당 펑션블록에서는 R0, R1 디바이스를 인덱스 값 설정(Offset) 용도로 사용하고 있습니다.

A. BASE /SLOT(입력 / Word / 디바이스 or 정수)
PS08N 모듈의 Base/Slot 번호를 입력합니다. 증설은 불가하므로 Base는 0으로 입력하고 Slot번호를 입력합니다.
B. MASTER_AXIS (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
마스터 축 번호를 입력합니다. 1~8까지입니다.


C. SLAVE_AXIS (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
슬레이브 축 번호를 Bitmap 형태로 입력합니다.
1축:1 / 2축:2 / 3축:4 / 4축:8 / 5축:16 / 6축:32 / 7축:64 / 8축:128이며 원하는 축의 값을 합한 결과를 입력합니다.
마스터 축은 제외해야 합니다.


D. MASTER_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
마스터 축의 목표 위치값을 원하는 값으로 입력합니다.


E. MASTER_VEL (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
마스터 축의 운전 속도값을 원하는 값으로 입력합니다.


F. SLAVE1_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
1번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.


G. SLAVE2_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
2번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.


H. SLAVE3_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
3번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.


I. SLAVE4_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
4번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.


J. SLAVE5_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
5번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.


K. SLAVE6_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
6번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.


L. SLAVE7_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
7번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.


M. SLAVE8_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
8번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.


N. ACC_NO (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
가속시간 번호를 입력합니다. 값은 0~3까지입니다.


O. DEC_NO (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
감속시간 번호를 입력합니다. 값은 0~3까지입니다.


P. ABS/INC (입력 / Bit / 디바이스 or 정수)
운전 모드가 Incremental인지 Absolute인지 입력합니다. Absolute:0, Incremental:1


Q. OFFSET (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
Offset을 입력합니다. RESULT 디바이스와 동일해야 합니다.
예) D100에 저장할 경우 "100"을 입력합니다.


RESULT (출력 / Word / 디바이스)
출력된 결과값을 저장할 디바이스 주소를 입력합니다. OFFSET과 동일해야 합니다.
예) 위 OFFSET 입력 예제와 일치시키기 위해 “D100”을 입력합니다.

 

  • BASE / SLOT 설정이 틀릴 경우 CPU 에러가 발생할 수 있습니다.

 

 

Local Base의 2번 Slot의 1번 축을 마스터 축으로 설정하고 2,3,4, 5번 축을 슬레이브로 설정합니다.
마스터 축의 목표 위치는 -800000, 운전 속도는 50000이고, 2번 축의 목표 위치는 900000, 3번 축의 목표 위치는 800000,
4번 축의 목표 위치는 700000, 5번 축의 목표 위치는 600000으로 설정합니다.
가/감속시간 번호는 0번이고 목표 위치는 상대값(Incremental)으로 인식합니다. 결과값은 D390에 저장됩니다.

 

*해당 펑션블록의 Enable 입력으로 펄스 접점 등을 사용하여 반복 실행되지 않도록 해야함을 유의하시기 바랍니다.