PLC-S 내장 위치 결정 제어를 위한 특수 프로그램입니다.
프로그램 등록
파일 매뉴의 새프로그램 등록에서 [PLC-S 위치 결정 특수 프로그램]을 선택 합니다.
*plcS 전용 위치 결정 특수 프로그램은 프로젝트에 하나만 등록 가능합니다.
프로그램 이름, 프로그램 ID, 프로그램 여유공간을 입력 합니다.
[확인] 버튼을 클릭 합니다.
위치 결정 특수 프로그램 작성
위치 결정 특수 프로그램 설정 화면 구성은 아래와 같습니다.
1. 시작 어드레스
위치 결정 파라미터가 저장되는 영역은 M, L, K, D 영역 중 사용자가 임의로 지정할 수 있습니다.
* 모니터 모드 실행중 또는 모니터 화면 표시중에는 시작 어드레스를 선택할 수 없습니다. 모니터 화면을 닫은 후 사용해 주십시요.
2. X/Y축 파라미터 설정
PLC-S 위치결정 특수 프로그램을 이용하여 아래의 파라미터들을 설정할 수 있습니다
설정 파라미터는 시퀀스 프로그램이 저장되는 메모리와 동일한 공간 (플래시 메모리)에 저장되므로, 전원이 제거되어도 설정 내용은 보존 됩니다.
3. X/Y축 위치 데이터 설정
축 당 30개의 위치데이터 작성이 가능합니다.
개별 위치데이터는 아래와 같은 항목 순서로 8 Word 크기 메모리를 차지합니다. 이 구조는 위치결정 전용명령 POSCTRL 에서 동일하게 이용됩니다.
*Dwell Time / 운전 속도 / 목표 위치의 경우 상수값 입력을 포함하여 디바이스 설정이 가능합니다.(CICON Ver.3.02)
설정 가능한 디바이스의 종류는 [D] / [M] / [L] / [K] 입니다.
위치 데이터 설정 상세 내용
■ 제어코드표 : 아래의 제어 코드표 참조
4. 모니터
모니터 모드가 실행됩니다.
모니터 모드 실행시 아래의 모니터 화면이 표시되며 시작 어드레스의 디바이스와 어드레스를 바탕으로 운전정보를 표시합니다.
*인칭 이동량 항목이 추가되었습니다.
■ AXIS : X축과 Y축 선택이 가능합니다. 축 변경시 디바이스가 변환되며 해당 디바이스의 현재값을 정보란에 표시합니다.
■ ENABLE / DISABLE :
Read : 해당 축의 현재 활성 상태를 판단할 수 있습니다.
Write : 이 플래그를 Set 시키면 해당 축의 기능이 활성 상태로 전환되며, Reset 시키면 비활성 상태로 전환 됩니다.
■ 정/역방향 조그 기동
조그 운전은 명령어 없이 ‘정/역방향 조그 기동’ 신호를 SET합니다.
조그 운전이 기동되면 파라미터에 설정된 ‘조그 속도 상한’ 과 ‘조그 가감속 시간’에 의해 운전합니다.
조그 기동은 원점이 결정되지 않은 상태에서도 실행이 가능합니다.
* 정/역방향 운전중 정방향 또는 역방향 버튼은 비활성화 되어 사용할 수 없습니다.
* 정/역방향 조그 운전중 모니터 창을 닫으면 운전 상태가 유지됩니다. 주의 하십시요.
■ 감속 정지 : 운전중인 축의 감속 정지를 실행합니다.
■ 비상 정지 : 운전중인 축을 감속구간 없이 즉시 정지시킵니다.
이 명령에 의하지 않고 다른 경우에 의해 즉시 정지되는 경우는 다음과 같습니다.
상하한 리미트 신호의 검출
소프트웨어 상하한 신호의 SET
■ 에러 리셋
해당 축의 동작 중 에러가 발생되면 에러 리셋 버튼이 활성화 됩니다.
에러는 에러 코드에 표시되며 상세한 내용은 "8.에러코드표"를 참조하십시요.
모니터 모드중에는 모니터 버튼이 모니터 중지로 변환되며 모니터를 중지 시킵니다.
5. 저장
위치 결정 특수 프로그램을 저장합니다. 저장이 성공하면 Message창에 아래와 같은 확인 메세지가 나타납니다.
6. 런중수정
위치 결정 실행중 위치 결정 특수 프로그램을 다운로드 합니다.
런중 수정시 프로그램을 저장하며 아래와 같이 저장 기능과 동일한 저장 확인 메세지가 Message창에 나타납니다.
* 위치 결정 운전중에는 런중 수정 기능을 사용 할 수 없습니다. 운전을 멈춘후 사용해 주십시요.
7. 닫기
위치 결정 특수 프로그램을 닫습니다.
8.에러코드표
9. 제어코드표
■ ABS
절대좌표 방식의 Address로 목표 위치를 설정하여 위치결정 제어를 실행합니다.
원점을 기준으로 지정되어 있는 위치 Address를 입력하여 위치결정 제어를 실행합니다.
이 때, 출력 펄스의 정방향, 역방향 결정은 현재 Address값과 이동하게 될 목적지의 Address값을 비교하여
현재위치 보다 작은 곳으로 이동하면 역방향 위치결정 제어가 실행되고, 현재 위치보다 큰 곳으로 이동하면
정방향 위치결정 제어가 실행됩니다.
즉, 현재위치 Address가 3000일 경우, 위치결정 제어를 실행하게 될 목적지의 Address가 2000이면
역방향 기동, 6000일 경우 정방향 기동이 됩니다.
■ INC
상대좌표 방식의 Address로 목표 위치를 설정하여 위치결정 제어를 실행합니다.
현재 위치를 기준으로 이동하고자 하는 양 만큼 위치 Address를 입력하여 위치결정 제어를 실행합니다.
이 때, 출력 펄스의 정방향, 역방향 결정은 목적지 Address 값과 동일하게 됩니다.
즉, 현재 위치에서 역방향으로 위치결정 제어를 실행하려면 음(-)수의 위치 Address값을 입력하고,
정방향으로 위치결정 제어를 실행하려면 양(+)수의 위치 Address값을 입력하면 됩니다.
■ FEED
명령을 실행하기 전 현재좌표를 ‘0’으로 놓고 지정된 이동량 만큼 위치결정 제어를 실행합니다.
■ FSC(정방향)/RSC(역방향)
속도 제어를 실행합니다.
속도제어 명령은 명령이 실행된 후 축 정지신호(‘운전정보’ 상태플래그의 Bit-6)가 Set될 때 까지 지정된 속도와 방향으로 펄스를 출력합니다.
속도제어 명령 실행 시 현재좌표의 값은 파라미터의 ‘속도운전중 위치표시’설정에 의해서 표시됩니다.
■ NOP
현재 위치 데이터에서 아무것도 실행하지 않습니다.
■ JUMP
실행시키고자 하는 위치데이터 번호로 이동하는 명령으로 이 명령을 실행하기 위해서는 위치데이터의 제어방식이 ‘위치제어(연속)’으로 설정되어 있어야 합니다.
■ LOOP/LEND
LOOP로 지정된 위치데이터 번호부터 LEND로 지정된 위치데이터 번호 까지 지정된 횟수만큼 반복 실행합니다.
■ POS
현재좌표를 변경합니다.
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