Page Comparison

Offset

항 목

내 용

속성

Axis1

Axis2

Axis3

Axis4

Axis5

Axis6

Axis7

Axis8

0

32

64

96

128

160

192

224

운전상태1(*)

주 운전 상태

상태
(R)

1

33

65

97

129

161

193

225

운전상태2(*)

보조 운전 상태

2

34

66

98

130

162

194

226

Drive Address

Servo Drive Address

3

35

67

99

131

163

195

227

명령 위치(하위)

현재 목표 위치

4

36

68

100

132

164

196

228

명령 위치(상위

5

37

69

101

133

165

197

229

현재 위치(하위)

현재 운전 위치

6

38

70

102

134

166

198

230

현재 위치(상위)

7

39

71

103

135

167

199

231

명령 속도(하위)

현재 명령 속도

8

40

72

104

136

168

200

232

명령 속도(상위)

9

41

73

105

137

169

201

233

현재 속도(하위)

현재 운전 속도

10

42

74

106

138

170

202

234

현재 속도(상위)

11

43

75

107

139

171

203

235

목표 토크 (하위)

현재 목표 토크

12

44

76

108

140

172

204

236

현재 토크 (상위)

현재 운전 토크

13

45

77

109

141

173

205

237

외부I/O신호(*)

외부 I/O 신호1

(Home, High Limit, Low limit)

14

46

78

110

142

174

206

238

Step번호

-미사용

15

47

79

111

143

175

207

239

M code 번호

-미구현

16

48

80

112

144

176

208

240

축 에러코드

Axis System Error Code

17

49

81

113

145

177

209

241

Servo Drive Error Code

18

50

82

114

146

178

210

242

원호보간 진행 턴 수

현재 원호보간 턴 수

19

51

83

115

147

179

211

243

인칭 운전 이동량(하위)

인칭 운전 이동량

제어
(R/W)

20

52

84

116

148

180

212

244

인칭 운전 이동량(상위)

21

53

85

117

149

181

213

245

조그속도(하위)

조그 운전 속도

22

54

86

118

150

182

214

246

조그속도(상위)

23

55

87

119

151

183

215

247

Network 제어

Reserved

24

56

88

120

152

184

216

248

CICON 제어(SYSTEM)

Reserved

상태
(R)

25

57

89

121

153

185

217

249

Network 상태

EtherCAT Op 상태코드(0x6061)

26

58

90

122

154

186

218

250

EtherCAT Status

EtherCAT 상태코드(0x6041)

상태
(R)

27

59

91

123

155

187

219

251

Reserved

Reserved

Reserved

28

60

92

124

156

188

220

252

29

61

93

125

157

189

221

253

30

62

94

126

158

190

222

254

31

63

95

127

159

191

223

255

SYSTEM Area

63 : Version (R only)

사용금지