설명
최대 2축까지 원호 보간 운전을 설정하는 명령입니다. 해당 명령을 진행하기 위해서는 운전하고자 하는 축들의 원점이 모두 결정된 상태이어야 합니다.
(원점 복귀 명령 우선 실행, 원점 결정 flag on)
파라미터
OPR0 | OPR1 | OPR2 | OPR3 | OPR4 | OPR5 | OPR6 | OPR7 | OPR8 |
Master Axis No. | 49 | Slave Axis No. | 0 = 절대치 1 = 상대치 | M Code | Dwell Time | 운전 합성 속력(하) | 운전 합성 속력(상) | 가속번호 |
OPR9 | OPR10 | OPR11 | OPR3 | OPR4 | OPR5 | OPR6 | OPR7 | OPR8 |
감속번호. | 원호보간 방법 | 원호보간 방향 | 원호크기 | 원호보간 턴 수 | 주축보조(하) | 주축보조(상) | 종축보조(하) | 종축보조(상) |
Operand0 : 마스터 축 번호를 입력합니다. 1~8까지입니다.
Operand1 : 명령어 고유 값입니다. (2축 원호 보간 동시 기동 명령 값 : 49)
Operand2 : 슬레이브 축 번호를 입력합니다. 1~8까지입니다.
Operand3 : 운전모드가 절대치인지 상대치인지 입력합니다. 절대치 : 0, 상대치 : 1
Operand4 : M Code 값입니다.(not use : 0)
Operand5 : Dwell Time 설정 값입니다.(ms)
Operand6~7 : 운전시 두축의 합성 속력 값입니다.(스칼라 값이며, 절대값으로 적용됩니다.)
Operand8 : 가속 번호 값입니다. (입력 범위 : 0~3, 매칭 번호 : 1~4)
Operand9 : 감속 번호 값입니다. (입력 범위 : 0~3, 매칭 번호 : 1~4)
Operand10 : 원호보간 방법입니다.(0 : 중간점 지정 방법, 1 : 중심점 지정 방법, 2 : 반지름 지정 방법)
Operand11 : 원호 보간 방향 값으로 중심점 또는 반지름 지정 방법에서만 적용 가능합니다.(0 : CW, 1: CCW)
Operand12 : 원호 크기 값으로 반지름 지정 방법에서만 적용 가능합니다.(0 : 180도 미만, 1 : 180도 이상)
Operand13 : 원호 보간 턴 수 값입니다. 360도 이상 운전시 적용 가능합니다.(0~65535 회전 수)
Operand14~15 : 주축의 원호 보간 보조 값으로 원호 보간 방법에 따라 다릅니다.
중간점 지정 방법 : 중간점의 주축 위치 값
중심점 지정 방법 : 중심점의 주축 위치 값
반지름 지정 방법 : 반지름의 크기 값
Operand16~17 : 종축의 원호 보간 보조 값으로 원호 보간 방법에 따라 다릅니다.중간점 지정 방법 : 중간점의 종축 위치 값
중심점 지정 방법 : 중심점의 종축 위치 값
반지름 지정 방법 : 사용 안함
예제
아래 예제는 1축을 마스터로 설정하고 2축 슬레이브로 원호 보간 운전하는 예제입니다.
1축의 목표 위치를 20000, 2축의 목표위치를 20000, 상대치 운전, Dwell Time 10ms, 운전 합성 속력 5000, 가속번호 2, 감속번호 3,
중간점 지정 방법, 회전 수를 2회, 주축의 중간점 위치를 10000, 종축의 중간점 위치를 5000으로 설정합니다.
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