CPU에 대한 입출력신호 - ET10M

입출력 신호는 입력 16bit, 출력 16bit를 사용합니다.

항목	기능	항목	기능
Xn0	모듈 초기화 완료	Yn0
Xn1	OP Mode	Yn1
Xn2	Reserved	Yn2
Xn3		Yn3
Xn4		Yn4
Xn5		Yn5
Xn6		Yn6	Reserved
Xn7		Yn7
Xn8		Yn8
Xn9		Yn9
XnA		YnA
XnB		YnB
XnC	EtherCAT 통신 초기화 동작 중	YnC	EtherCAT 통신 초기화 요청
XnD	Reserved	YnD	Reserved
XnE	에러/경고 발생	YnE	에러/경고 Clear 요청
XnF	Reserved	YnF	Reserved

※ 예를 들어, EtherCAT Master 모듈을 0번 슬롯에 장착했을 때 X01접점으로 EtherCAT 통신 가능 여부를 확인할 수 있으며,
5번 슬롯에 장착했을 때는 X51 접점으로 확인할 수 있습니다.

OP mode란?
EtherCAT State Machine (ESM)에 의하여 제어되는 EtherCAT 모듈의 상태 중 하나를 의미합니다.

INIT State
- EtherCAT 통신 초기화 단계
Pre-Operational State
- 네크워크 설정 초기화 단계
- Mailbox 통신만 가능한 상태로 Process data 통신 불가
Safe-Operational State
- Mailbox 통신 가능
- Process Data 중 Input Data만 통신 가능(Slave → Master)
Operational State
- 모든 통신이 가능한 상태
Bootstrap State
- 옵션으로 설정 가능. 펌웨어 업그레이드가 필요한 경우 FoE Protocol을 이용
- Mailbox 통신만 가능한 상태