PID 파라미터 결정

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Last updated: Nov 27, 2024 by 주익균(Ik Kyun Joo)
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첫 번째 단계는 최대 MV 출력을 유지하며, PV 값이 SV 설정치의 63.8%에 이를 때까지 진행합니다. 이 단계(Auto Tune Step 1)가 완료되면 PID 파라미터 값이 결정됩니다.

 

 

 

결정된 파라미터는 PID 모니터 창의 ‘현재값’ 영역에 표시됩니다. 이 값은 휘발성 메모리 영역에 저장되어 있는 상태이므로, 반드시 시퀀스 프로그램에 적용하여야 합니다. 그렇지 않으면, CPU를 STOP 모드로 전환하거나 전원 재투입시 시퀀스 프로그램에 기록된 Auto Tuning 실시 이전 파라미터로 복원되기 때문입니다. 시퀀스 프로그램에 영구히 적용하는 방법은 아래의 순서를 따르십시오.

 

  1. 현재값에 표시되는 Kp, Ki, Kd 상수를 메모지에 기록해 두십시오.

 

  1. PID Auto Tuning 동작이 다음에 설명되는 두 번째 단계(PV 관성력 측정)까지 진행되어 Auto Tuning 동작이 완료되었음을 알리는 대화상자가 표시될 때 까지 대기합니다.

 

  1. PID 프로그램 창을 ‘모니터 정지’ 버튼을 사용하여 프로그램 모드로 전환하십시오.

 

  1. PID 프로그램 창의 ‘현재값’ 영역에 표시되던 모니터링 데이터가 사라지고 프로그램 모드가 될 것입니다.

 

  1. 메모지에 기록된 Kp, Ki, Kd 상수를 설정값 영역에 기록하십시오.

 

  1. 기록이 완료되면, ‘저장’ 버튼을 사용하여 PID 프로그램을 저장합니다.

 

  1. 저장된 프로그램을 메인 메뉴의 ‘온라인’ - ‘접속+PLC에쓰기+모니터’ 기능 또는 ‘온라인’ - ‘PLC에쓰기(PC->PLC)’ 기능을 이용하여 시퀀스 프로그램에 영구히 저장합니다.

 

PID 파라미터가 자주 변경되는 시스템인 경우 위의 방법으로 시퀀스 프로그램에 영구히 저장하는 것은 의미가 없을 수 있습니다. 이런 경우에는 다음과 같이 별도의 시퀀스 프로그램을 작성하여 가장 마지막으로 사용한 PID 파라미터가 유지될 수 있도록 조치하는 것도 한 방법입니다.

PID 파라미터를 비휘발성 메모리 영역(위 예제에서는 K 메모리 영역)에 항상 복사해 두고, PLC CPU가 RUN 모드로 전환시 최초 1회 스캔 때 저장해 둔 PID 파라미터를 해당 영역에 복원시키는 방법입니다. 이 방법을 사용할 때의 주의점은 반드시 시퀀스 프로그램의 ID가 PID 프로그램의 ID 보다 큰 값으로 지정되어야 한다는 것입니다.

그 이유는 PID 프로그램 내부에서도 F12 플래그를 이용하여 PID 파라미터를 처리하기 때문에 PID 프로그램이 위 예제의 프로그램 이후에 실행되는 경우 원하는 효과를 얻을 수 없기 때문입니다.