PSTRTn (n=1 ∼ 2)
n1으로 지정된 위치결정 모듈의 n2로 지정된 위치결정 데이터를 실행합니다.
n1의 지정 (Base, Slot 번호)
PLC-S의 경우 ‘0’으로 지정합니다.
n2의 지정 (위치결정데이터 번호)
실행하고자 하는 위치결정 데이터의 번호
1~30 : 위치결정 데이터 번호
9001 : 원점복귀
9002 : 고속 원점 복귀
n3의 지정 (결과 Flag)
명령어 처리 상태 및 에러코드를 표시할 Device (워드 디바이스, 예 : M0100)
상위 Byte : 에러코드
하위 Byte : 명령어 처리 상태 표시
Bit 0 : 명령 처리 중
Bit 1 : 명령 처리 완료
Bit 2 : 명령 처리 에러(Bit 1 완료 Flag와 동시에 Set)
Bit 3~7 : Reserved
POSCTRL
위치데이터를 별도 프로그램하지 않고, 디바이스 영역을 사용하여 위치제어를 실시합니다.
n1의 지정 (Base, Slot 번호)
PLC-S의 경우 ‘0’으로 지정합니다.
n2의 지정 (컨트롤 파라미터)
실행하고자 하는 제어 대상 축과 컨트롤 종류 및 제어데이터가 저장되어 있는 시작번지를 설정합니다.
'명령 보조 코드' 가 1, 2, 3, 4, 5, 6, 12 인 경우
(N2) | 실행 대상 축 (1..2) |
(N2 + 1) | 명령 보조 코드 (1, 2, 3, 4, 5, 6, 12) |
(N2 + 2) | 제어데이터 (하위) |
(N2 + 3) | 제어데이터 (상위) |
'명령 보조 코드' 가 7 인 경우
(N2) | 실행 대상 축 (1..2) |
(N2 + 1) | 명령 보조 코드 (7) |
(N2 + 2) | 파라미터 OFFSET |
(N2 + 3) | 설정 데이터 (WORD) |
'명령 보조 코드' 가 8 인 경우
(N2) | 실행 대상 축 (1..2) |
(N2 + 1) | 명령 보조 코드 (8) |
(N2 + 2) | 파라미터 OFFSET |
(N2 + 3) | 설정 데이터 (하위) |
(N2 + 4) | 설정 데이터 (상위) |
'명령 보조 코드' 가 10 인 경우
(N2) | 실행 대상 축 (1..2) |
(N2 + 1) | 명령 보조 코드 (10) |
(N2 + 2)
-
(N2 + 9) |
위치 데이터 (8 WORD) |
'명령 보조 코드' 가 11 인 경우
(N2) | 실행 대상 축 (1..2) |
(N2 + 1) | 명령 보조 코드 (11) |
(N2 + 2) | 위치 데이터 No. |
(N2 + 3) | 설정 데이터 (하위) |
(N2 + 4) | 설정 데이터 (상위) |
n2 : 제어하고자 축 (1..2)
n2+1 : 명령 보조 코드
n2+2 ~ n2+9 : 제어에 필요한 데이터를 설정합니다.
명령 보조 코드 | 동작 | 상세 설명 | 비고 |
1 | 현재좌표 변경 | 제어데이터 영역에는 변경하고자 하는 새 좌표를 기록. 이 명령이 실행 된 후, 원점 결정 상태로 전환됩니다. | |
2 | 운전속도 변경 | 제어데이터 영역에는 변경하고자 하는 운전 속도를 기록. | |
3 | 인칭 운전 | 제어 데이터 영역에는 인칭 이동량을 기록 (0보다 작은 값이 지정되면 역방향으로 인칭 운전이 수행됩니다.) | |
4 | 위치 -> 속도 전환 제어 | 위치 운전 도중에 속도 운전으로 전환 하는 기능입니다. 제어 데이터 영역에는 속도 운전시 사용하는 운전 속도를 기록 합니다. | FW 6.15 이상 지원 |
5 | 속도 -> 위치 전환 제어 | 속도 운전 도중에 위치 운전으로 전환 하는 기능입니다. 제어 데이터 영역에는 위치 운전시 목표가 되는 위치값을 기록 합니다. | FW 6.15 이상 지원 |
6 | 목표위치 변경 | 제어데이터 영역에는 변경하고자 하는 목표위치 어드레스를 기록 | |
7 | 파라미터 변경 (WORD) | 시퀀스 프로그램에서 위치제어 파라미터를 변경할 수 있는 기능입니다. 이 기능을 사용하여 변경되는 파라미터는 설정 범위 등의 유효성 검사를 실시하지 않습니다. 따라서, 잘못된 값을 쓰지 않도록 세심한 주의가 필요하며, 변경된 파라미터는 STOP 모드 전환시 모두 상실됨을 유의하십시오. ‘파라미터 Offset’ 영역에 설정하고자 하는 항목의 Offset 값을 기록합니다. 이 값은 [표6]의 ‘Ofs’열에 표시되어 있습니다. ‘설정데이터’ 영역에 변경할 설정값을 기록하여 명령을 실행하십시오. | |
8 | 파라미터 변경 (DWORD) | ||
9 | - | ||
10 | 간접지정 운전 | 제어데이터를 대신하여 8워드 길이의 위치데이터가 기록되어야 합니다. | |
11 | 동기 위치 제어 | 제어 데이터 영역에 기록한 동기 위치 값을 넘어가는 경우 지정된 위치 데이터 운전을 수행 하는 기능입니다. | FW 6.15 이상 지원 |
12 | 동기 속도 제어 | 제어 데이터 영역에 기록한 주축 속도 비와 종축 속도 비 값을 기반으로 X/Y축을 일정 비율의 속도 (주축 속도비/종축 속도 비)로 동기 하여 운전하는 기능입니다. | FW 6.15 이상 지원 |
n3의 지정 (결과 Flag)
명령어 처리 상태 및 에러코드를 표시할 Device (워드 디바이스, 예 : M0100)
상위 Byte : 에러코드
하위 Byte : 명령어 처리 상태 표시
Bit 0 : 명령 처리 중
Bit 1 : 명령 처리 완료
Bit 2 : 명령 처리 에러(Bit 1 완료 Flag와 동시에 Set)
Bit 3~7 : Reserved
( 사용 예 )
a) 현재좌표 변경
ex > M101 Bit가 On 되는 경우 현재 좌표가 1000으로 초기화 되면서, 원점 결정을 완료합니다.
b) 운전 속도 변경
ex > FSC 및 RSC 의 명령어를 사용하여 500PPS로 속도 제어를 하는 도중 M101 Bit가 On 되는 경우 현재 속도가 1000PPS로 변경 됩니다.
주의 : FSC, RSC가 아닌 일반 조그 운전 중에 운전속도 변경 명령어를 실행하는 경우 에러코드가 발생합니다
위치데이터 No. | 제어 방식 | 보간 축지정 | 가속 시간 | 감속 시간 | 제어 코드 | Dwell Time | 운전 속도 | 목표 위치 |
1 | 독립제어 | 보간동작아님 | 1번 | 1번 | FSC 또는 RSC | 0 | 500 | 0 |
c) 인칭 운전
ex > 인칭 속도100(PPS) 설정 후 300 PPS량 만큼 이동하는 인칭운전의 예제 입니다.
X축 파라미터 설정에서 인칭속도를 100PPS로 설정 후 이동량을 300PPS로 설정합니다.
d) 위치 -> 속도 전환 제어
ex > 위치 운전을 속도 운전으로 전환 하는 예제 입니다.
X축 위치 운전을 속도 운전으로 변경 하고 운전 속도를 15000pps로 변경 합니다.
e) 속도 -> 위치 전환 제어
ex > 속도 운전을 위치 운전으로 전환 하는 예제 입니다.
X축 속도 운전을 위치 운전으로 변경 하고 목표 위치를 80000으로 설정하여 위치 결정 합니다.
f) 목표 위치 변경
ex > ABS , INC , FEED 위치 데이터 설정한 목표위치(5000)로 위치 제어 시 POSCTRL에서 설정한 목표 위치(8000)를 변경합니다.
위치데이터 No. | 제어 방식 | 보간 축지정 | 가속 시간 | 감속 시간 | 제어 코드 | Dwell Time | 운전 속도 | 목표 위치 |
1 | 독립제어 | 보간동작아님 | 1번 | 1번 | ABS 또는 INC 또는 FEED | 0 | 500 | 5000 |
g) 파라미터 변경 WORD 또는 DWORD
위치 결정 파라미터의 WORD 또는 DWORD의 설정을 변경합니다.
WORD를 변경하는 경우
ex > 인칭 속도를 60000으로 변경하는 경우
DWORD를 변경하는 경우
ex > 소프트웨어 상한값(DWORD)을 2000000으로 변경하는 경우
h) 간접지정 운전
ex > 아래의 표와 같은 위치 데이터 설정을 스캔프로그램을 통해 간접 지정 운전(ABS) 제어를 하는 예제 입니다.
** 위치 데이터 설정은 POSCTRL 명령의 오퍼랜드 n2의 +2 위치 부터 지정 됩니다.
Ofs | 0 | 2 | 4 | 5 | 6 | ||||
항목 | 제어방식 | 보간축지정 | 가속 시간 | 감속 시간 | 제어 코드 | Dwell Time | 운전속도 | 목표위치 | |
스캔 프로그램을 다음과 같이 작성시 위치 데이터는 아래의 표와 같이 설정 됩니다.
위치 데이터 설정 상세
Ofs | 항목 | Bit | 비고 | 단위 |
0 | 제어 방식 | 0 | 00 = 독립제어(제어 후 종료) |
|
1 | ||||
보간 축 지정 | 2 | 00 = 보간 동작 아님 |
| |
3 | ||||
가속 시간 | 4 | 가감속 번호 1 |
| |
5 | ||||
감속 시간 | 6 | 가감속 번호 1 |
| |
7 | ||||
제어 코드 | 8..F | ABS |
| |
1 |
|
|
|
|
2 | Dwell Time | 10 | mSec | |
3 |
|
|
|
|
4 | 운전 속도 | L | 1,000 | PPS |
5 | H | |||
6 | 목표 위치 | L | 5,000 | Pulse |
위 예제에 있는 [ MOV H0100 D32 ]를 해석 하면 아래와 같습니다.
| 제어코드 | 감속시간 | 가속시간 | 보간축지정 | 제어방식 | |||||||||||
Ofs 0 (1word) | F | E | D | C | B | A | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
Value | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| ABS (절대 좌표 위치 제어) | 1번 | 1번 | 보간 동작 아님 | 독립제어 | |||||||||||
i) 동기 위치 제어
ex > 동기 축의 현재 위치 값이 동기 위치 값을 넘어 가는 경우 위치 데이터 No. 에 해당 하는 위치 결정 운전을 하는 예제 입니다..
Y축이 10000을 넘어 가는 경우 X축 위치 데이터 1번에 해당 하는 위치결정 운전이 실행 됩니다.
j) 동기 속도 제어
ex > 동기 축을 지정 하여 주축 속도와 종축 속도 간의 비가 일정하게 동기 되게 속도 운전 하는 예제 입니다.
X축을 지정 한 경우 X축이 종축이 되며 Y축이 주축이 됩니다.
주축 속도 비가 2000이고 종축 속도비가 3000 이므로 2:3 의 속도 비로 운전 하게 됩니다.
(ex Y축 속도가 20000pps인 경우 X축 속도는 30000pps가 됩니다.)
동기 속도 제어가 시작되면 동기 속도 운전 해제시 까지 주축 속도에 동기하여 종축 운전을 수행 합니다.
동기 속도 해제는 주축 속도 비, 종축 속도 비 중 어느 하나라도 0이면 해제 됩니다.
TEACHn (n=1 ~ 2)
프로그램 된 위치 데이터 중의 일부 설정 항목을 시퀀스 프로그램에서 변경합니다.
n1의 지정 (Base, Slot 번호)
PLC-S의 경우 ‘0’으로 지정합니다.
n2의 지정 (디바이스 메모리 블록)
아래와 같은 포멧의 파라미터가 저장되어 있는 시작번지를 설정합니다.
+0 | 설정 항목 및 위치 데이터 번호 |
+1 | 설정 데이터 |
+2 |
이 때, 설정항목 및 위치데이터 번호 부분의 보다 상세한 포멧은 다음과 같습니다.
*PLC-S는 최대 30까지의 위치 데이터 번호를 사용 할 수 있습니다.
설정 데이터는 설정 항목에 따라 더블워드 길이의 속도 또는 어드레스(좌표)값을
지정하도록 합니다. 아래의 예는 X축의 18번 위치데이터의 운전속도 설정을 12345로 변경하는 시퀀스 프로그램입니다.
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