원점 복귀 기능과 위치 데이터 설정을 이용한 복합 예제

위치 데이터와 스캔프로그램을 이용하여 위치 결정 복합 예제 프로그램을 구현합니다.

• 전원 버튼이 켜지면 원점 복귀(근사 원점 결정) 기능이 실행 됩니다.
• 근사 원점 복귀는 X0C 를 통해 이루어 집니다. 이 예제에서는 버튼을 통해 수행 하였습니다.
자세한 내용은 '원점 복귀 기능을 이용한 위치 결정 예제'를 참고하십시오.
• X00 버튼을 누르면 1000pps의 속도로 3000을 이동합니다. 이후 X00 버튼을 누르면 이동량은 아래와 같이 변경 됩니다.

• X00 버튼을 눌러 위치 결정을 완료 하면 고속 원점 복귀를 수행 하여 원점으로 복귀합니다.
** 고속 원점 복귀는 원점 복귀 기능으로 결정된 원점으로 신속히 복귀하는 기능입니다. 별도의 접점 동작은 필요하지 않습니다.

회로 결선

① A1(X00)에 위치 결정 명령을 하기 위한 버튼을 연결합니다.
(버튼을 누를 경우 위치 결정 동작 실행)
② A8(X0C)에 근사원점(DOG)을 위한 버튼을 연결합니다.
③ DC+24V 전원을 연결합니다.
④ GND를 연결합니다.

위치 결정 프로그램
① 시작 어드레스를 ‘M’ , ‘0’ 설정합니다.
② Low Active 모드에 바이어스 속도는 100을 설정합니다.
③ 가감속 시간 1 값을 1000ms 으로 가감속 시간 2 값을 500ms로 설정합니다.
④ 원점 복귀를 하기 위해 다음과 같이 설정합니다.
• 원점 복귀 방법 : 근사원점 • 원점 복귀 방향 : 역방향
• 원점 복귀 고속(PPS) : 20000 • 원점 복귀 저속(PPS) : 1000
• 원점 복귀 가감속 시간 : 1번

위치 데이터 설정
① X축 위치 데이터를 설정 합니다. 제어 코드는 ABS로 설정 합니다.
② 운전 속도는 각각 1000, 2000, 3000, 4000, 5000 pps로 설정 합니다.
③ 목표 위치는 각각 3000, 6000, 9000, 12000, 15000 으로 설정 합니다.

스캔 프로그램
스캔프로그램을 추가하여 다음과 같이 작성합니다.

① PLC POWER ON시 원점 복귀를 수행 합니다.
원점 복귀 방식이 '근사 원점'으로 설정 되었으므로 X0C가 3번 ON/OFF 되면 동작을 종료합니다.
② X00버튼을 누를 경우 운전 순번 값(D500)을 증가 시키고 5를 넘어 가는 경우 순번 값은 0으로 리셋됩니다.
또한 X00버튼이 눌러 질때 마다 원점 복귀 대기 접점(M500)이 SET 됩니다.
X00의 동작은 운전중(M11)일때는 동작 하지 않습니다.
(위치 결정 특수 프로그램의 시작 어드레스를 M00으로 설정 했기 때문에 위치 결정 운전중 M11 동작이 자동으로 이뤄집니다)
③ 운전 순번 값(D500)의 변화에 따라 해당 위치 데이터를 이용하여 위치 결정 운전을 수행 합니다.
④ 위치 결정이 완료 되면 PSTRT 명령(9002)을 통해 고속 원점 복귀를 수행 합니다.
원점 복귀 대기 접점 (M500)이 ON일때 위치 결정 완료 신호가 ON되면 고속 원점 복귀를 수행하고 원점 복귀 대기 접점을 리셋합니다.
** 고속 원점 복귀는 원점 복귀 기능으로 결정된 원점으로 신속히 복귀하는 기능입니다. 별도의 접점 동작은 필요하지 않습니다.

동작 확인
① PLC 전원을 ON 하면 원점 복귀를 수행합니다. 원점 복귀중 플래그가 ON되고 역회전임을 확인 할수 있으며
속도가 20000pps인것을 알수 있습니다. 현재 위치는 30250으로 원점과 이격 되어 있음을 알 수 있습니다.
원점 복귀는 A8(X0C)에 연결 된 근사원점 신호가 3번 인가 되면 종료 됩니다. (자세한 내용은 '원점 복귀 예제' 를 참고하십시오)
원점 복귀 완료 후에는 원점 결정 완료 플래그 (M1C)가 SET 되고 현재 위치 값이 0으로 초기화 됩니다.
** 원점 복귀 기능은 장비의 동작 중간에 전원 OFF 되거나 사용자의 부주의 등으로 초기 위치가 0이 아닌 경우 유용하게 사용할 수 있습니다.

② X00의 버튼을 1번째 누를 경우

• X00 버튼이 입력 되면 위치 데이터 1번을 수행 합니다. 1000pps의 속도로 3000 까지 위치 결정 합니다.

③ 위치 결정 동작 이후 고속 원점 복귀

• 위치 결정 동작이 완료 되면 고속 원점 복귀 기능이 수행 됩니다.
• 고속 원점 복귀시 최대 20000pps(원점 복귀 고속 설정 값)로 운전 하여 위치 값 0에서 위치 결정 완료 합니다.

④ X00버튼을 2번째 누른 경우

• 2000pps의 속도로 운전 하며 위치값 6000에서 위치 결정 완료합니다.
• 위치 결정 후 고속 원점 복귀 기능으로 원점 복귀 합니다.

⑤ X00버튼을 3번째 누른 경우

• 3000pps의 속도로 운전 하며 위치값 9000에서 위치 결정 완료합니다.

⑥ X00버튼을 4번째 누른 경우

• 4000pps의 속도로 운전 하며 위치값 12000에서 위치 결정 완료합니다.

⑦ X00버튼을 5번째 누른 경우

• 5000pps의 속도로 운전 하며 위치값 15000에서 위치 결정 완료합니다.

원점 복귀 기능과 위치 데이터 설정을 이용한 복합 예제 2

• PLC-S 위치 결정은 위치 데이터에 상수 값이 아닌 디바이스 값을 설정 하는 것도 가능 합니다.
디바이스 값을 사용하는 경우 아래와 같이 설정 하면 위 예제와 동일 하게 제어하는 것이 가능합니다.

위치 결정 프로그램
위 예제와 동일 하게 설정 합니다.

위치 데이터 설정
① X축 위치데이터를 설정을 선택 합니다.
② 위치 데이터 1번을 선택하고 제어 코드는 ABS로 설정합니다.
③ 운전 속도에는 D300을 입력하고 목표 위치에는 D302를 입력 합니다.

스캔 프로그램
① PLC 전원 ON시 원점 복귀를 수행 합니다.
② X00버튼을 누를 경우 운전 순번 값(D500)을 증가 시키고 5를 넘어 가는 경우 순번 값은 0으로 리셋됩니다.
또한 X00버튼이 눌러 질때 마다 원점 복귀 대기 접점(M500)이 SET 됩니다.
③ 운전 순번 값(D500)에 따라 운전 속도와 목표 위치를 계산 하여 설정 하고 위치 데이터를 통한 위치 결정을 수행 합니다.
④ 위치 결정이 완료 되면 PSTRT 명령을 통해 고속 원점 복귀를 수행 합니다.