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Code(10진)

내용

조치방법

1000

Driver Ready OFF (Driver측 준비 안됨)

Drive가 동작 준비 상태로 전환되지 않습니다. 서보 파라미터를 수정하여 다운로드 하시거나, ServoDrive 에러코드를 확인하여 조치바랍니다.

1001

소프트웨어 상한 초과

위치/속도 운전 중 상한 Limit를 초과하였습니다. 파라미터를 점검하거나, 동작을 확인 바랍니다.

1002

소프트웨어 하한 초과

위치/속도 운전 중 하한 Limit를 초과하였습니다. 파라미터를 점검하거나, 동작을 확인 바랍니다.

1003

원점 미결정 상태 (원점복귀 동작이 필요함)

원점의 위치가 검출되지 않은 상태입니다. 모듈측 원점과 기계 원점이 다를 수 있습니다. 확인 바랍니다.

1004

수동운전 지령 오류 (운전 지령 데이터의 범위 초과, Unknown Code 등)

수동 운전의 운전 지령 값이 범위를 초과하거나 잘못된 명령을 요청 하였습니다. 수동 운전 지령 명령을 확인 바랍니다.

1005

운전 속도 지정 오류 (범위 초과 등)

자동 운전 중 운전속도가 운전 속도 최대치 보다 큽니다. 운전 데이터 및 해당 운전 중 속도를 확인 바랍니다.

1006

보간 상대 축 운전 중 (보간운전 지령 실행 불가)

보간 운전 중인 종/주축에 대하여 새로운 명령이 접수 되었습니다. 해당 명령은 취소되며, 수행하고 있던 동작을 속행합니다. 해당 명령 동작을 확인바랍니다.

1007

보간 상대 축 지정 오류 (허용되지 않는 축 번호 지정된 경우)

보간 상대 축 지정 시 Slave에 등록되지 않은 축이거나, 모듈 지원 축 수를 벗어난 경우 발생합니다. 해당 보간 명령에 대하여 확인 바랍니다.

1008

파라미터의 속도 제한치에 대한 각속력 값이 180도 이상이므로 원호봅간 명령 실행 불가

속도 제한치를 낮추거나 반지름을 더 크게 설정 바랍니다.

1009

연산된 각속력 값이 90도 이상이므로 정확한 원호 운전이 불가능합니다.

지정 합성 속력 값을 작게 설정하거나 반지름을 더 크게 설정 바랍니다.

1010

M CODE ON시 기동지령 입력 : 이전 위치결정 동작에 대한 M CODE가 ON된 상태에서
M CODE를 OFF 시키지 않고 기동 지령을 입력했을 경우

1011

CPU STOP : PLC CPU의 동작 모드가 STOP 상태여서 운전 중지된 경우

Servo On중에 CPU Stop으로 인하여 동작 중지 시 발생합니다.

1012

위치결정 시작번호 지정 에러(1~600, 7000~7004, 9001~9004 이외의 위치결정 번호를 입력한 경우)

위치결정 지정 번호가 잘못되었습니다. 위치결정 지정 번호를 확인바랍니다.

1013

제어 단위가 degree 일 때 좌표 입력범위 0~359.9999를 벗어난 경우

Deg단위를 벗어난 경우 발생합니다. Deg 각도를 확인바랍니다.

1014

LOOP의 반복 횟수 입력범위를 초과한 경우

Loop 반복횟수를 벗어났습니다. 최대 255입니다. 확인바랍니다.

1015

LOOP내에서 실행할 수 있는 최대 루프수의 개수 설정 범위를 초과한 경우

다중 Loop인 경우 Loop 중첩이 많이 설정되어 있는 경우 발생합니다. 운전 데이터 설정을 확인 바랍니다.

1016

위치결정 내부의 연산오류에 의한 루프데이터 버퍼가 손실된 경우

1017

위치결정 데이터의 제어명령에 지원되지 않는 명령어 코드를 입력한 경우

1018

기본 파라미터의 제어단위 설정영역에 지원하지 않는 값(0~3 이외의 값)을 입력한 경우

1019

기본 파라미터의 1회전당 펄스수 설정 범위(1~65535)를 벗어난 경우

1020

기본 파라미터의 1회전당 이송거리 설정 범위(1~65535)를 벗어난 경우

1021

기본 파라미터의 단위배수 설정에 지원하지 않는 값(0~3 이외의 값)을 입력한 경우

1022

기본 파라미터의 펄스 출력 모드 설정에 지원하지 않는 값(0, 1 이외의 값)을 입력한 경우

1023

기본 파라미터의 회전방향:좌표값 설정에 지원하지 않는 값(0, 1 이외의 값)을 입력한 경우

1024

기본 파라미터의 바이어스 속도 설정 범위(기본 파라미터 참조)를 벗어난 경우

1025

기본 파라미터의 속도설정 범위(기본 파라미터 참조)를 벗어난 경우

1026

가감속 시간0번의 설정 범위(0~65535ms)를 벗어난 경우

1027

가감속 시간1번의 설정 범위(0~65535ms)를 벗어난 경우

1028

가감속 시간2번의 설정 범위(0~65535ms)를 벗어난 경우

1029

가감속 시간3번의 설정 범위(0~65535ms)를 벗어난 경우

1030

확장 파라미터의 백래쉬 보정량 설정값이 설정 범위(0~65535)를 벗어난 경우

1031

확장 파라미터의 소프트웨어 상한 설정값이 설정 범위(-2,147,483,648~2,147,483,647)를 벗어난 경우

1032

확장 파라미터의 소프트웨어 하한 설정값이 설정 범위(-2,147,483,648~2,147,483,647)를 벗어난 경우

1033

확장 파라미터의 M CODE ON TIMING 설정이 WITH모드, AFTER모드 이외의 값으로 설정된 경우

1034

JOG운전 속도를 확장 파라미터의 JOG 속도 상한에 설정한 값보다 높게 설정된 경우

1035

JOG운전시 가감속을 S-Pattern으로 할 경우 비율설정이 잘못된 경우

1036

위치결정 운전중 사용되는 S Pattern 가감속 방식의 비율 설정이 잘못된 경우

1037

확장 파라미터의 외부지령 신호 선택 항목이 잘못된 경우

1038

원점복귀 파라미터의 원점복귀 방식 설정이 설정범위(0~3) 이외의 값으로 된 경우

1039

원점복귀 파라미터의 원점복귀 방향이 설정값 범위(0 또는 1)를 벗어난 경우

1040

원점복귀 파라미터의 원점 어드레스가 설정값 범위를 벗어난 경우

1041

ABS Encoder 기능 사용시 기준 좌표계 자료를 파일로 저장해야 하나, 그 파일을 기록하는 중 에러가 발생

1042

ABS Encoder 기능 사용시 기준 좌표계 자료가 저장된 파일을 읽어야 하나, 그 파일을 읽는 중 에러가 발생

1043

현재 서보드라이버가 FAULT 상태라, 명령 수행 불가

1044

현재 서보드라이버가 OFF 상태라, 명령 수행 불가

1045

현재 Limit 신호가 발생된 상태이므로, 요청된 동작을 처리할 수 없음

1046

필수 PDO 등록 Object가 누락

1047

목표위치 좌표가 소프트웨어 상/하한 범위를 초과합니다. (운전 지령을 수행할 수 없습니다.)

1048

가감속번호 지정 범위를 벗어났습니다. (지정 범위 : 0..3)

1049

하드웨어 상한 초과

1050

하드웨어 하한 초과

1051

드라이브에서 Warning Code가 확인됩니다.

과속, 과부하가 원인으로 추정되니, 관련 운전 파라미터를 확인하십시오.

1052

운전 중 갑작스러운 Servo OFF 상태.

PS08N 모듈이 식별할 수 없는 이유로 Servo Driver가 OFF 상태로 전환된 경우(Servo Driver 상태점검 필요)

1053

운전 중 내부상태 플래그 이상 검출되었습니다.

운전 중이지만 가/감/정속 어떤 상태도 아닌 상태. 업그레이드가 필요할 수 있으니 본사 혹은 대리점으로 기술문의하십시오.

1054

현재 해당 축이 에러상태라 명령수행이 불가합니다.

문제원인을 확인/제거 후 Error Reset 명령을 수행하십시오.

1055

Servo ON 전환이 정상적으로 진행되지 않습니다.

서보드라이브의 현재 상태를 확인하시고, 제조사의 매뉴얼을 참고하여 동작 설정값 등을 점검하십시오.

1056

Servo OFF 전환이 정상적으로 이루어 지지 않았습니다.

사고의 위험이 있으니 제어를 즉시 중지하시고, 서보드라이브의 현재 상태를 확인하십시오.

1057

원점복귀 동작의 종료 여부가 확인되지 않습니다.

서보드라이브가 운전파라미터에 설정된 '원점복귀 방식'을 지원하는지 확인하시고, 원점복귀 동작에 사용되는 각종 입력 신호가 서보드라이브에 정확하게 연결되었는지 확인하십시오.

1058

원점복귀 동작이 정상적으로 완료되지 않았습니다.

서보드라이브의 외부신호 상태, 파라미터 설정값 등 관련 사항을 점검/수정한 후 다시 시도하십시오.

1059

서보파라미터 업로드(SDO Upload) 작업 중 서보드라이브로부터 에러를 수신했습니다.

서보드라이브를 최초 등록한 경우, "드라이버에 쓰기 - 전체" 작업이 필요할 수 있습니다. 그렇지 않다면, 서보드라이브가 올바른 기종으로 등록되었는지 확인하십시오.

1060

다른 축에서 에러가 발생하여 운전이 중지 되었습니다.

1061

JOG 운전을 실행할 수 없습니다.

운전속도, 좌표 상하한 등을 점검하십시오. 그 외에도 드라이브가 다른 운전 중이거나 축 에러, Gear-In, Servo OFF 상태일 때는 JOG 운전이 진행되지 않습니다.

1062

보간 주축의 갑작스러운 정지로 인하여 보간 운전이 중단되고 종축도 정지되었습니다. 상세한 사항은 주축의 에러코드를 확인하십시오.

Code(10진)

내용

조치방법

2000

축이 정지하지 않은 상태에서 위치결정 지령이 실행된 경우 기존에 실행하던 제어를 수행하고 운전중에 입력된 지령은 무시됨

해당 축이 운전 중 다른 명령을 접수한 경우 경고가 발생합니다. 새로이 입력된 입력은 무시됩니다.

2001

축 운전중 편차 카운터 클리어 지령을 내릴경우 발생하며 이 경우 편차카운터 클리어 지령은 무시됨

-

2002

위치결정중 정지 지령(Y8 또는 YE)에 의해 정지된 상태에서 재기동 지령 입력시 재기동이 불가능한 경우
(정지되지 않은 상태에서 재기동 지령 입력시 발생할 수 있음)

-

2003

위치결정이 진행중인 상태에서 티칭 지령을 입력하였을 경우 경고처리되며 티칭 지령은 무시됨

위치 운전 중 티칭 지령 입력된 경우 무시처리됩니다. 위치 운전 완료 후 티칭 지령 바랍니다.

2004

운전 속도가 BIAS 속도(초속도)보다 낮을 경우 경고처리되며 실제 위치결정 동작은 BIAS 속도로 설정된 값으로 진행됨

-

2005

확장 파라미터의 외부지령 신호 사용을 불가로 설정한 상태에서 외부지령 신호가 입력되었을 때 경고처리 되며 외부지령 신호는 무시됨

-

2006

JOG 운전 감속중(연속운전 시) 속도변경 요청이 들어올 때 경고처리 하며 속도변경 요청은 무시됨

조그 운전 감속 중 속도 변경 시 경고처리 되며 속도 변경은 무시됩니다. 정속 중 변경 바랍니다.

2007

JOG 운전 속도를 확장파라미터의 JOG 속도 상한 값보다 높게 설정하고 JOG 운전 지령을 입력할 경우 경고처리 되며 위치결정 동작(JOG 운전)은 확장 파라미터의 JOG 속도 상한에 설정된 값으로 진행됨

jog 최대 속도 보다 명령 jog속도가 빠른 경우 경고장 처리되며, 최대 속도로 운전합니다.

2008

컨트롤 데이터의 MPG 입력 배율 설정값이 설정 범위를 벗어난 경우 발생

-

2009

기본 파라미터의 바이어스 속도 설정값이 설정 범위를 벗어난 경우 발생

-

2010

위치결정 동작중 속도 변경 요청시 변경하고자 하는속도가 위치결정 속도를 기본파라미터의  속도 상한 값보다 높게 설정된 경우 경고처리 되며 위치결정 동작은 기본 파라미터의 속도 상한에 설정된 값으로 진행됨

위치 운전 중 속도 오버라이드 시 기본 파라미터의 속도 상한 값보다 높은 값이 입력된 경우 경고처리되며, 기본 파라미터의 속도 상한 값으로 운전됩니다.

2011

M CODE 신호가 ON 되어 있는 상태에서 위치결정 시작 명령 실행 시 발생되며, 시작 지령은 무시되고 기존의 동작이 계속 진행됨

-

2012

속도 변경 요청시 남아있는 이동 거리가 변경속도로 가속하기에 충분하지 못할 경우 경고처리 하며 진행중인 위치결정을 계속 수행

속도 변경 요청 시 남아 있는 이동거리가 변경하고자 하는 속도로 가속하기에 충분치 않아 경고처리하며, 진행 중인 위치결정 속도로 유지됩니다.

2013

파라미터 항목에 없는 외부함수 기능을 선택한 경우 발생하며 외부 입력이 ON되어도 무시하고 아무런 동작도 실행하지 않음

-

2014

위치 이동량이 자동감속을 하기에 부족한 경우 발생하며 감속중에 목표 위치에 도달하면 즉시 정지

2015

위치결정 속도를 기본파라미터의 속도 상한 값보다 높게 설정하고 위치결정 지령을 입력할 경우 경고처리 되며 위치결정 동작은 기본 파라미터의 속도 상한에 설정된 값으로 진행됨

위치 결정의 속도가 기본 파라미터 속도 상한 값보다 큽니다. 위치결정 명령 시 속도를 확인 바랍니다.

2016

티칭을 실행하고자 하는 대상 DATA No.가 잘못 지정되었을 경우 발생하며 티칭 지령은 무시됨

티칭 시 DATA No가 잘못되었습니다. 확인 바랍니다.

2017

목표 위치 변경이 불가능할 경우 발생하며 목표위치 변경 지령은 무시됨

2018

운전 중 속도변경시, 방향 반대 방향의 속도 지령이 내려 진 경우, 지령은 무시되고 현재 운전상태가 유지됨

2019

네트워크 에러 검출(WKC Error)

오동작의 원인이 될 수 있으니, 관련 설정 또는 케이블 연결 상태를 확인하십시오.

2020

속도 지정값이 부적절합니다.

위치운전 중 속도를 0으로 지정하는 등 적용할 수 없는 속도 값이 지정된 경우이며 이 지령은 무시됩니다.