위치 결정(PS08N) CM1_POS_LINEAR_8AXES 시스템 라이브러리입니다. 최대 8축까지 직선 보간 운전을 설정합니다.
해당 명령을 진행하기 위해서는 운전하고자 하는 축들의 원점이 모두 결정된 상태이어야 합니다. (원점 복귀 명령 우선 실행, 원점 결정 flag on)
...
해당 펑션블록에서는 R0, R1 디바이스를 인덱스 값 설정(Offset) 용도로 사용하고 있습니다.
A. BASE /SLOT(입력 / Word / 디바이스 or 정수)
PS08N 모듈의 Base/Slot 번호를 입력합니다. 증설은 불가하므로 Base는 0으로 입력하고 Slot번호를 입력합니다.
B. MASTER_AXIS (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
마스터 축 번호를 입력합니다. 1~8까지입니다.
C. SLAVE_AXIS (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
슬레이브 축 번호를 Bitmap 형태로 입력합니다.
1축:1 / 2축:2 / 3축:4 / 4축:8 / 5축:16 / 6축:32 / 7축:64 / 8축:128이며 원하는 축의 값을 합한 결과를 입력합니다.
마스터 축은 제외해야 합니다.
D. MASTER_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
마스터 축의 목표 위치값을 원하는 값으로 입력합니다.
E. MASTER_VEL (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
마스터 축의 운전 속도값을 원하는 값으로 입력합니다.
F. SLAVE1_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
1번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.
G. SLAVE2_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
2번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.
H. SLAVE3_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
3번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.
I. SLAVE4_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
4번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.
J. SLAVE5_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
5번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.
K. SLAVE6_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
6번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.
L. SLAVE7_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
7번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.
M. SLAVE8_POS (입력 / DWord / 디바이스 or 정수)
8번 축이 슬레이브일 경우 원하는 목표 위치값을 입력합니다.
N. ACC_NO (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
가속시간 번호를 입력합니다. 값은 0~3까지입니다.
O. DEC_NO (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
감속시간 번호를 입력합니다. 값은 0~3까지입니다.
P. ABS/INC (입력 / Bit / 디바이스 or 정수)
운전 모드가 Incremental인지 Absolute인지 입력합니다. Absolute:0, Incremental:1
Q. OFFSET (입력 / Word / 디바이스 or 정수)
Offset을 입력합니다. RESULT 디바이스와 동일해야 합니다.
예) D100에 저장할 경우 "100"을 입력합니다.
RESULT (출력 / Word / 디바이스)
출력된 결과값을 저장할 디바이스 주소를 입력합니다. OFFSET과 동일해야 합니다.
예) 위 OFFSET 입력 예제와 일치시키기 위해 “D100”을 입력합니다.
BASE / SLOT 설정이 틀릴 경우 CPU 에러가 발생할 수 있습니다.
Local Base의 2번 Slot의 1번 축을 마스터 축으로 설정하고 2,3,4, 5번 축을 슬레이브로 설정합니다.
마스터 축의 목표 위치는 -800000, 운전 속도는 50000이고, 2번 축의 목표 위치는 900000, 3번 축의 목표 위치는 800000,
4번 축의 목표 위치는 700000, 5번 축의 목표 위치는 600000으로 설정합니다.
가/감속시간 번호는 0번이고 목표 위치는 상대값(Incremental)으로 인식합니다. 결과값은 D390에 저장됩니다.
*해당 펑션블록의 Enable 입력으로 펄스 접점 등을 사용하여 반복 실행되지 않도록 해야함을 유의하시기 바랍니다.