CPU 내장 기능인 PID 연산기능을 간단히 사용하기 위한 프로그램입니다.
PID 프로그램 등록 |
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[메뉴표시줄→파일(F)→새 프로그램]을 선택 합니다. 아래와 같은 새 프로그램 대화상자가 활성화 됩니다.
*PID 특수 프로그램은 프로젝트에 하나만 등록 가능합니다.
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프로그램 이름, 프로그램 ID, 프로그램 여유공간을 여유 공간을 입력 후, [확인] 버튼을 클릭 합니다.
PID 프로그램 작성 |
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제어 시스템 구성도
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방의 온도를 RTD 센서를 통해 측정하고 4 – 20mA 출력을 제어 하여 방의 온도를 설정 상태로 유지하는 프로그램, RTD 모듈의 채널 1을 사용하여 온도 값을 측정하고 DA 카드 채널 1을 사용하여 출력을 제어 하도록 합니다.
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전체 Loop 수(1 ~ 32) :
PID 연산을 실행시키는 Loop수를 설정합니다. 하나의 제어대상을 제어하기 위해서는 하나의 PID 연산 Loop를 사용해야 합니다. 최대 32개까지 설정할 수 있습니다. 현재 제어대상이 하나 이므로 1을 설정 합니다.
1Scan 실행 Loop 수 :
전체 Loop수가 복수일 때 1Scan에 몇 개의 Loop를 실행시킬 것인지를 설정합니다. 현재 전체 Loop 수가 1이므로 1Scan 실행 Loop 수도 1로 설정 합니다.
PIDINIT 시작영역 시작 영역 :
지정된 영역으로부터 PIDINIT 명령이 참조할 파라미터들이 저장됩니다. 첫Loop의 경우 전체 Loop 수와 1 Scan 실행 Loop 수를 포함하여 22Word의 영역을 사용하게 되며 두 번째 Loop부터 Loop가 추가 될 때마다 20Word의 영역을 사용하게 됩니다. 위에서는 D00000 ~ D00021영역이 PIDINIT 파라미터 영역으로 설정 되어있습니다.
PIDCAL 시작영역 시작 영역 :
지정된 영역으로부터 PIDCAL명령이 참조할 파라미터들 과 PIDCAL의 결과 값이 저장됩니다. Loop가 추가 될 때마다 20Word의 영역이 추가로 사용됩니다. 위에서는 D00100 ~ D00119영역이 PIDCAL 파라미터 영역으로 설정 되어있습니다. PIDINIT 영역과 겹치지 않도록 주의 해야 합니다.
현재 Loop :
전체 Loop중 편집하고자 하는 Loop또는 모니터링 하고자 하는 Loop를 선택합니다. 현재는 Loop가 한 개 이므로 1이 설정 되어 있습니다.
설정항목 :
연산식 선택 (0 : 정 동작 , 1 : 역 동작)
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Error No. 5 : 비례 정수 이상
Error No. 6 : 적분 정수 이상
저장, 컴파일, 다운로드:
파라미터 설정을 완료했으면 [저장] 버튼을 클릭합니다.
CICON 메뉴 -> 도구 -> 컴파일+링크 클릭합니다.
CICON 메뉴 -> 온라인 -> 접속+다운로드+모니터를 클릭해 프로그램을 PLC로 다운로드 합니다.
작업이 정상적으로 완료 되었다면 모니터링 모드로 전환 됩니다.
모니터 중단 버튼을 클릭하면 모니터링을 중단하고 편집 모드로 전환 됩니다.
모니터링 :
모니터링 중에는 창에 현재 값이 표시됩니다.
모니터링 중 현재 값을 더블 클릭하면 지정 디바이스영역의 값을 수정 할 수 있습니다.
수정된 값은 다음 scan부터 PID 제어에 바로 적용됩니다.
운전 중 파라미터를 변경해 보고자 할 경우
모니터링 중인지 확인 합니다.(모니터링 중에는 현재 값이 표시 됩니다.)
변경하고자 하는 파라미터의 현재값을 더블클릭 합니다.
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지정 디바이스와 입력 범위가 표시됨으로 범위에 맞는 값을 입력 하시면 됩니다.
PID AutoTuning
PID Auto Tuning 기능을 사용하여 시스템에 적합한 파라미터(비례정수,적분정수,미분정수)를 간단히 찾을 수 있습니다.
[주의] Auto Tuning 시작 전 상태는 가능한 출력 값의 영향을 받지 않은 상태여야 합니다. 현재 시스템의 경우 Heater가 동작하지 않은 상온에 가까운 온도가 좋습니다.
현재 작성된 PID 프로그램을 PLC에 다운로드 합니다.
PID 프로그램의 [모니터] 버튼을 눌러 모니터링 모드로 들어갑니다.
[Auto Tuning] 버튼을 누릅니다.
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설정값을 입력합니다.(정방향 제어를 하는 경우 설정값은 측정값보다 큰 값을 입력해야 정상적으로 Auto Tuning작업을 완료 할 수 있습니다. 역방향인 경우 반대로 설정값은 측정값 보다 작은 값을 입력해야 합니다.)
현재 시스템(정방향)에서 입력 값은 현재 측정 되는 측정값 보다 커야 하며 가장 빈번이 설정하는 온도(50℃)를 입력 하는 것이 좋습니다.
[확인] 버튼을 클릭 합니다.
Auto Tuning 진행중, Auto Tune 명령 접수에 파란색 불이 들어오면서 Auto Tuning작업이 시작됩니다.
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Auto Tuning중에는 출력값이 조작량 상한으로 고정 됩니다.
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Auto Tuning 작업이 완료되면 Auto Tuning 진행 중, Auto Tune 명령 접수의 파란색 불이 꺼지게 됩니다. 완료 후에는 비례정수, 적분정수, 미분정수의 현재값에 Auto Tuning결과 계산된 파리미터가 표시됩니다.
현재 비례정수, 적분정수의 현재값이 변경된 것을 확인할 수 있습니다.
[주의] 현재 Auto Tuning에 의해 연산된 파라미터는 다른 시스템에 똑같이 적용 되지는 않습니다. 현재 시스템에서 Heater의 출력 또는 센서의 위치가 변경된 경우에도 시스템의 특성은 달리질 수 있습니다.
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Auto Tuning 작업 완료 메시지 박스의 내용을 확인 후 결과값을 프로그램에 적용하기 위해 "예"를 클릭합니다.
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PID Auto Tuning 작업은 Loop별로 따로 실행됩니다. Tuning 작업을 하는 Loop 이외의 다른 Loop들은 정상적인 PID제어를 하게 됩니다.
Trend 연동
프로그램 상단의 [트렌드] 버튼을 클릭 하면 현재 선택된 Loop의 설정값, 측정값, 조작량이 등록된 트렌드 창이 생성됩니다.
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녹색선 : 조작량
붉은색선 : 설정값
노란색선 : 측정값
위의 그림은 정방향 Heating제어를 Trend로 모니터링한 화면 입니다.
PID 프로그램 LD변환
LD변환 버튼을 사용하여 PID 프로그램을 LD로 변환할 수 있습니다.
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