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Code(16진)

내용

조치방법

0x20xx

PS08N이 OP 모드가 아님 (network 초기화 이상 등)

0x21xx

PS08N Kernel 이상 (내부 thread 기동 이상 : F/W 동작 이상)

0x22xx

미지원 명령 코드

0x23xx

축 지정 오류 (축 지정 파라미터-첫 번째 Word- 확인 필요)

0x24xx

제어 대상 축의 필수 정보가 부족한 상태 (설정 오류, 네트워크 이상 등으로 인한 문제)

0x25xx

제어 대상 서보 드라이버가 FAULT 상태인 경우

0x26xx

제어 대상 서보 드라이버가 이미 ON 상태인 경우 (Servo ON 제어에 해당)

0x27xx

제어 대상 서보 드라이버가 이미 OFF 상태인 경우 (Servo OFF 제어에 해당)

0x28xx

제어 대상 서보 드라이버가 연결은 정상이나, 제어 절차가 정상적으로 진행되지 않는 경우

0x29xx

제어 진행 중 외부 요인에 의하여 해당 제어가 취소/중단되는 경우

0x2Axx

제어 대상 서보 드라이버가 OP Mode가 아닌 경우

0x2Bxx

제어 대상 서보 드라이버가 이미 운전 상태인 경우 (JOG명령 등 각종 제어에 해당)

0x2Cxx

제어 대상 서보 드라이버가 이미 정지 상태인 경우 (정지명령 해당)

0x2Dxx

제어 대상 서보 드라이버가 JOG 동작 상태가 아닌 경우 (JOG 정지명령 해당)

0x2Exx

제어 대상 축이 Enable 되어 있지 않은 경우 (축 설정 확인 필요)

0x2Fxx

제어 속도가 처리할 수 없는 값으로 지정됨. (속도 파라미터 확인 필요)

0x30xx

가감속 번호를 0~3 범위를 벗어난 값으로 지정함. (가감속 번호 파라미터 확인 필요)

0x31xx

소프트웨어 상/하한 범위를 벗어나는 제어 명령이므로 수행 불가. (지정된 좌표 파라미터와 운전 방향 확인 필요)

0x32xx

SDO Download 실패 (서보 전용 파라미터 설정을 정상적으로 진행하지 못함.)

0x33xx

속도 상한을 초과하는 값이 지정됨. (지정된 속도 파라미터 확인 필요)

0x34xx

목표 좌표를 소프트웨어 상/하한 범위를 벗어난 값으로 지정함. (목표 좌표 혹은 소프트웨어 상/하한 파라미터 확인 필요)

0x35xx

운전 중인 상태에서 방향전환 명령을 수행할 수 없습니다. (속도변경 등의 명령에 입력되는 속도 파라미터 부호 확인 필요)

0x36xx

운전 중 목표위치/속도를 변경 기능은 반드시 위치운전 모드에서만 사용할 수 있다. (속도/토크 운전 중인 경우에는 사용 불가)

0x37xx

원점복귀 시작 명령을 서보 드라이버에게 전송했으나, 응답이 없는 경우

0x38xx

원점 미결정 상태에서 위치운전 시도함 (원점복귀 또는 현재좌표변경 기능을 사용하여야 함.)

0x39xx

하드웨어 상/하한 범위를 벗어나는 제어 명령이므로 수행 불가. (지정된 좌표 파라미터와 운전 방향 확인 필요)

0x3Axx

CPU와 데이터 교환이 원활하지 못함. (시퀀스프로그램 부하가 과중하거나, 시스템 운전 환경이 좋지 않을 경우)

0x3Bxx

동시기동 명령이 중첩되어 실행되었습니다. (시퀀스프로그램 오류를 확인하십시오.)

0x3Cxx

동시기동 명령을 수행하는 중 내부 오류가 발생되어 취소되었습니다. (CPU와의 데이터 교환 실패)

0x3Dxx

위치->속도 전환 명령을 수행할 수 없습니다. (서보가 위치운전 상태가 아닙니다.)

0x3Exx

속도->위치 전환 명령을 수행할 수 없습니다. (서보가 속도운전 상태가 아닙니다.)

0x3Fxx

제어 대상 축이 ERROR 상태인 경우

0x40xx

속도->위치 전환 제어명령의 목표 상대좌표가 '0'으로 지정되었습니다. 명령은 무시되고 속도운전이 유지됩니다.

0x41xx

속도운전 중 위치운전 명령어(ABS 또는 INC)가 실행되었습니다. 명령은 무시되고, 속도운전이 유지됩니다.

0x42xx

운전 중에 접수된 Gear In/Out 명령을 처리하지 않고 무시하였습니다.

0x43xx

이미 Gear-In 상태이거나 보간 동작 중입니다. Gear-In 명령은 무시됩니다.

0x44xx

Gear-In 상태가 아닙니다. 해당 명령은 무시됩니다.

0x45xx

Gear-In Master와 Slave의 축 번호가 동일합니다. 해당 명령은 무시됩니다.

0x46xx

서보드라이버로부터 제어 결과 응답이 없습니다. 정상 제어 여부를 확인할 수 없습니다.  (Servo ON/OFF 제어 등)

0x47xx

현재 해당 축이 Gear-In 상태여서, 명령은 무시되었습니다. 개별 동작을 위해서는 Gear-Out 명령이 선행되어야 합니다.

0x48xx

현재 상태는 Servo OFF 상태입니다. 현재좌표 변경은 Servo ON 상태에서만 가능합니다.

0x49xx

상호 교차 Gear-In 상태가 되는 명령입니다. Master 축 설정이 정확한지 확인하십시오. 이 명령은 무시됩니다.

0x4Axx

축퇴운전이 '정지'로 설정 되어 있습니다. 다른 축에 에러가 발생되어 있는 상태에서의 단독 운전이 금지됩니다.

0x4Bxx

Gear-In 상태의 Slave 축을 동시기동 대상 축으로 지정하였습니다. 동시기동 명령을 취소합니다.

0x4Cxx

각도좌표계에서 사용하는 ABS 방향 설정값이 지원되지 않는 코드로 기록되어 있습니다. 운전파라미터의 설정 내용을 확인하십시오.

0x4Dxx

보간 명령을 수행할 수 없습니다. (운전중인 축에 직선 또는 원호 보간 명령을 내렸습니다.)

0x4Exx

보간 명령을 수행할 수 없습니다. (이미 Gear-In 상태이거나 보간 동작 중입니다.)

0x4Fxx

보간 명령을 수행할 수 없습니다. (원점 미결정 상태의 축이 전부 혹은 일부 있습니다.)

0x50xx

보간 운전 중에는 목표위치 변경 명령을 수행할 수 없습니다. 이 명령은 무시됩니다.

0x51xx

운전 중 현재좌표 변경은 불가합니다.

0x52xx

각도 좌표계에서는 원호보간 기능을 사용할 수 없습니다.

0x53xx

보간운전 파라미터에 이상이 있습니다. 운전을 시작할 수 없습니다.

0x54xx

원호보간 사전 조건이 부적절합니다.

축에러 확인 또는 운전 파라미터 설정 및 기본 설정을 다시 확인하십시오.

0x55xx

제어 목표위치가 현재위치와 같거나 매우 가까운 위치입니다. 제어를 진행하지 않습니다. (인포지션 폭 이내)

0x56xx

산출된 가감속 시간이 60초 보다 긴 경우, 정상적인 제어를 수행할 수 없습니다. 이 명령은 처리되지 않습니다.

0x57xx

좌표계 범위를 초과한 위치가 지정되었습니다. 이 명령은 무시됩니다.

0x58xx

서보 드라이버의 상태가 ON 이 아닙니다. Gear-In 동작을 수행할 수 없습니다.

0x59xx

서보 드라이브의 상태가 OFF 상태여서 동작을 수행할 수 없습니다.

0x5A00

원호보간 파라미터 중 원호보간 방법으로 알 수 없는 설정 값이 입력되었습니다.

0x5B00

시점과 종점의 위치가 같아 원호보간 운전이 불가능합니다.(중간점 또는 반지름 지정 방식)

0x5C00

보조점 위치가 시점 또는 종점 위치와 같게 설정되었습니다.(중간점 또는 반지름 지정 방식)

0x5D00

시점, 종점, 보조점이 같은 선상에 위치해 있어 원호보간 운전이 불가능합니다.(중간점 지정 방식)

0x5E00

원호보간을 위해 연산된 반지름의 크기가 2147483648을 초과했습니다.

0x5F00

원호보간을 위해 설정된 반지름의 크기가 시점~종점 길이 반의 80%보다 작습니다.(반지름 지정 방식)

0x6000

원호보간 중 위치/속도 전환 명령을 사용할 수 없습니다.

0x6100

원호보간 종축에 속도 오버라이드 명령은 사용할 수 없습니다.

0x6200

지정된 합성속도 값이 주축 또는 종축의 속도 제한치를 초과하여 운전이 불가능합니다.

0x6300

실제 연산된 각속력 값이 90도 이상이므로 정확한 원호를 그릴 수 없어 속도 오버라이드 명령을 사용할 수 없습니다.

0x6400

종축이 명령을 수행중이여서 보간 운전 명령을 사용할 수 없습니다.