EtherCAT 마스터 모듈을 사용하기 전, 아래 내용을 점검하시기 바랍니다.
Slave ESI 파일 유무 확인
CICON에서 실제 사용하고자 하는 Slave 장비의 ESI 파일을 등록한 후 모듈 쓰기를 진행해야지만 정상적인 이더켓 통신이 이루어질 수 있습니다.
구성된 Slave 장비와 일치하지 않는 esi 파일이 등록된 경우, 통신 에러가 발생할 수 있습니다.
ESI 파일 관련하여 문제가 발생할 경우, 해당 Slave 제조사에 문의하여 확인하시기 바랍니다.
PDO/SDO 현재값 설정
디바이스 맵핑된 PDO는 별도의 처리 과정없이 현재값을 송수신할 수 있습니다.
Input 데이터는 실시간으로 현재값이 업데이트 되며, Output 데이터는 사용자가 입력한 현재값이 Slave로 전달됩니다.
각 PDO의 디바이스 맵핑 유무 설정이 변경(추가/삭제)될 경우, '모듈 쓰기'를 통해 설정값을 마스터 모듈로 전달해야합니다.SDO의 현재값은 '전체 항목 쓰기' 및 '모듈 쓰기'를 이용하여 변경된 설정값이 Slave로 전달이 됩니다.
'전체항목 쓰기'는 이더켓 통신 중 변경된 SDO값을 Slave로 전달하게 되지만, '모듈 쓰기'의 경우 Slave로 데이터를 전달하기 위해선
Stop → Run 모드 변경으로 이더켓 통신을 재연결해야 합니다.